深圳建设银行网站首页,wordpress搬家全站 404,登录器显的窗口网站怎么做,wordpress文章同步微信公众号用户可以将基于CARLA发布的镜像拉到Docker容器中运行。这对于以下用户很有用: 想要运行CARLA而不需要安装所有依赖项 运行多台CARLA服务器#xff0c;进行GPU映射。 运行不显示的CARLA服务器 本节解释了运行CARLA图像的要求#xff0c;以及如何使用OpenGL和Vulkan图形api运行… 用户可以将基于CARLA发布的镜像拉到Docker容器中运行。这对于以下用户很有用: 想要运行CARLA而不需要安装所有依赖项 运行多台CARLA服务器进行GPU映射。 运行不显示的CARLA服务器 本节解释了运行CARLA图像的要求以及如何使用OpenGL和Vulkan图形api运行图像。
1 开始之前 您需要安装: Docker:按照这里的安装说明操作Install | Docker Docs。 NVIDIA容器工具包:NVIDIA容器工具包是一个库和工具集它将NVIDIA图形设备暴露给Linux容器。它是专门为在Linux主机系统上运行的Linux容器或在Linux的Windows子系统版本2下的Linux发行版中运行的Linux容器设计的。按照该说明Installing the NVIDIA Container Toolkit — NVIDIA Container Toolkit 1.16.2 documentation安装nvidia-docker2包。
2 在容器中运行CARLA
1. 拉取CARLA镜像。 您可以提取最新的CARLA镜像或特定的发布版本。最新映像指的是最新的打包版本。要提取镜像请运行以下命令之一:
# Pull the latest image
docker pull carlasim/carla:latest# Pull a specific version
docker pull carlasim/carla:0.9.12
2. 运行CARLA容器。 不同版本的CARLA支持不同的图形api这可能会影响Docker镜像运行的条件: 0.9.12只支持Vulkan 0.9.7支持Vulkan和OpenGL。 carla 0.9.12 运行带有显示的CARLA:
sudo docker run --privileged --gpus all --nethost -e DISPLAY$DISPLAY carlasim/carla:0.9.12 /bin/bash ./CarlaUE4.sh 在非屏幕模式下不显示运行CARLA:
sudo docker run --privileged --gpus all --nethost -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw carlasim/carla:0.9.12 /bin/bash ./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen CARLA 0.9.7到0.9.11 使用Vulkan运行CARLA:
sudo docker run --privileged --gpus all --nethost -e DISPLAY$DISPLAY -e SDL_VIDEODRIVERx11 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw carlasim/carla:0.9.11 /bin/bash ./CarlaUE4.sh -vulkan -additonal-carla-flags 只要您的机器有显示器此命令将允许您使用Vulkan运行CARLA映像。有关在非屏幕模式下运行Vulkan的信息请参阅渲染文档https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/adv_rendering_options/#off-screen-mode。 使用OpenGL运行CARLA:
docker run -e DISPLAY$DISPLAY --nethost --gpus all --runtimenvidia carlasim/carla:version /bin/bash CarlaUE4.sh -opengl -additonal-carla-flags
3. (可选)配置Docker标志 上面的命令使用了一些Docker标志可以根据你的需要进行配置: 网络:--nethost参数将允许容器共享主机的整个网络。如果希望将主机上的特定端口映射到容器端口可以使用标志-p host-ports:container-ports。 gpu:您可以使用--gpu all来选择使用所有gpu或者使用--gpu devicegpu_01gpu_02来选择特定的gpu。更多信息请看这里Resource constraints | Docker Docs。 离屏模式 如果你在没有显示器的机器上运行CARLA, OpenGL不需要配置但是你需要在CARLA 0.9.12之前使用Vulkan执行一些额外的步骤来做同样的事情。有关信息请参阅相关文档https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/adv_rendering_options/#off-screen-mode。
