网站备案号在哪,作风建设提升年活动网站,在线crm,网站建设文库 新的开始工业机器人#xff1a;① “臂”的形态 ② “手”的形态 ③ 视觉#xff0c;力和触觉
1 机器人的不同形态
“臂”的形态 “手”的形态
2 常见的操作任务
操作#xff1a;插入、推和滑 抓取#xff1a;两指#xff08;平行夹爪#xff09;抓取、灵巧手抓取 落地-产…工业机器人① “臂”的形态 ② “手”的形态 ③ 视觉力和触觉
1 机器人的不同形态
“臂”的形态 “手”的形态
2 常见的操作任务
操作插入、推和滑 抓取两指平行夹爪抓取、灵巧手抓取 落地-产品化 1机械臂① 工业自动化应用相对场景比较确定和可控 ② 部分生活场景任务相对比较清晰如咖啡机器人、冰淇淋机器人 2移动机器人① 清洁机器人 ② 配送机器人 挑战1通用抓取与操作 2服务机器人 机器人应用的特点 Demo相对容易长期稳定高质量服务有挑战需求复杂且产品需求高度多样化产品化挑战商业化更挑战开放场景Corner case多且不好处理 3 机器人运动规划控制方法 规划控制架构任务规划任务拆解、路径规划、轨迹规划优化
空间构型空间、笛卡尔空间、C-space到笛卡尔的映射相对容易
路径规划 1基于采样RRTPRM 2基于优化的方法 3后处理 4碰撞检测
① 基于采样的算法生成的path需要后处理平滑 ② C-space(joint space)需要做速度规划往往通过cubic spline等方法来实现保证联系且满足一定的边界约束 ③ 在C-space和笛卡尔space的变换优化和碰撞检测需要处理
4 机器人传感器和视觉介绍 机器人学习方法介绍通过学习的方法来解决机器人问题特别是规划和控制问题 常见学习任务 1运动学和规划器 机器人运动学学习学习机器人FK和IK模型输出一般为关节角通用规划学习-sampling-based planning输出一般为采样点 2任务学习 静态场景-抓取输出一般为抓取位姿操作学习policy学习例如叠衣服输出一般为action通用场景学习语言指令长时序任务输出action中间一般有planning 5 实践工具
