本地做网站顺序,黄金网站app视频,灰色网站设计,天空在线网站建设raspberry pi/orienge pi等arm架构硬件打包ros humble docker开发镜像 文章目录 前言准备工作拉取镜像编写Dockerfile编译docker镜像启动镜像docker-compose文件编写总结前言
这篇文章主要用于定制化打包需要的docker镜像，由于ros1提供的镜像源是国外的很多软件无法更新，所以…raspberry pi/orienge pi等arm架构硬件打包ros humble docker开发镜像 文章目录 前言准备工作拉取镜像编写Dockerfile编译docker镜像 启动镜像docker-compose文件编写 总结 前言
这篇文章主要用于定制化打包需要的docker镜像，由于ros1提供的镜像源是国外的很多软件无法更新，所以这篇文章讲如何通过定制的方式修改源，并且提前安装好需要的环境软件等。
docker hub中提供的镜像包含下边三种架构：
amd64, arm32v7, arm64v8docker pull时会自动根据架构拉取对应的镜像，本文选择的是humble镜像，镜像名如下：
ros:humble-perception-jammy本文开发的基础环境：
名称内容系统ubuntu 22.04 / debian buster硬件raspberry pi或orange pi arm64V8(32V7理论上也是可以的)内存8G硬盘32GB如果是 arm64V8可以直接拉取博主上传的镜像，根据后续docker-compose启动即可：
docker pull binglee75/humble_arm_v8:240522准备工作
安装docker可以通过这篇文章安装《如何建立并使用docker》
启动ros2 docker可以参考这篇文章《raspberry/arm 搭建ros2 docker开发环境》
国内镜像加速可参考《docker使用http服务及国内镜像加速_docker http-CSDN博客》
拉取镜像
本地拉取ros:humble-perception-jammy2镜像
docker pull ros:humble-perception-jammy编写Dockerfile
Dockerfile是指导docker打包镜像的指引文件，总体文件结构如下：
.
├── Dockerfile
├── base
│ ├── base.bash
│ ├── pip.tsinghua.conf
│ ├── requirements.txt
│ ├── ros_entrypoint.sh
│ └── sources.list
└── docker-compose.yaml下边是一份简单的文件，博主替换了现有镜像中的apt源与ros源，避免下载速度慢和连接不上的问题
FROM ros:humble-perception-jammy
LABEL Description="A Dockerfile to ros humble $RES_NAME:$TAG" Author="LinxinLi" Version="0.1"SHELL ["/bin/bash", "-o", "pipefail", "
