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任务函数
任务函数描述xTaskCreate()使用动态的方法创建一个任务xTaskCreateStatic()使用静态的方法创建一个任务xTaskCreatePinnedToCore指定任务运行的核心(最后一个参数)vTaskDelete()删…FreeRTOS中文数据手册https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/RTOS.html
任务函数
任务函数描述xTaskCreate()使用动态的方法创建一个任务xTaskCreateStatic()使用静态的方法创建一个任务xTaskCreatePinnedToCore指定任务运行的核心(最后一个参数)vTaskDelete()删除一个任务vTaskDelete(NULL)不创建任务句柄表示删除当前任务
xTaskCreate()
BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数const char *const pcName, // 任务的名字const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小void *const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数UBaseType_t uxPriority, // 优先级TaskHandle_t *const pxCreatedTask); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务任务的句柄相当于任务的地址可用通过获取任务的句柄对任务进行设置。
#include Arduino.hTaskHandle_t myHandle NULL; // 创建一个任务句柄,空指针避免产生野指针
void mytask(void *pt) // 不指定传入指针的类型
{while (1){Serial.println(hello world);vTaskDelay(1000);}
}void setup()
{xTaskCreate(mytask, , 1024, NULL, 1, myHandle);vTaskDelay(1000);if (myHandle ! NULL){vTaskDelete(myHandle); // 任务被删除后就不会在执行了可以用于删除setup这个任务}
}void loop()
{
}Task四种输入参数
传递整数
#include Arduino.hint testnum 1;void mytask(void *pt)
{int *pint (int *)pt; // 数据解耦Serial.println(*pint); // 输出结果为1vTaskDelete(NULL);
}void setup()
{Serial.begin(9600);xTaskCreate(mytask, , 1024, (void *)testnum, 1, NULL);
}void loop()
{
}
传递数组
#include Arduino.hint array[] {1, 2, 3};void mytask(void *pt)
{int *parray (int *)pt; // 强制转换为数组指针for (int i 0; i sizeof(array) / sizeof(int); i) {Serial.println(*(parray i)); // 输出结果1 2 3}vTaskDelete(NULL);
}void setup()
{Serial.begin(9600);// 数组名为数组元素的首地址所以不需要xTaskCreate(mytask, , 1024 * 2, (void *)array, 1, NULL);
}void loop()
{
}传递结构体
#include Arduino.htypedef struct STRUCT
{int a;char b;
} myStruct;myStruct test {2, a};void mytask(void *pt)
{myStruct *mytest (myStruct *)pt; // 强制转换为结构体指针Serial.println(mytest-a); // 输出2Serial.println(mytest-b); // 输出avTaskDelete(NULL);
}void setup()
{Serial.begin(9600);xTaskCreate(mytask, , 1024, (void *)test, 1, NULL);
}void loop()
{
}传递字符串
#include Arduino.hstatic const char *str hello world; // static修饰代表只能在本文件中使用void mytask(void *pt)
{char *pstr (char *)pt; // 强制转换为字符指针Serial.println(pstr);vTaskDelete(NULL);
}void setup()
{Serial.begin(115200);xTaskCreate(mytask, , 1024, (void *)str, 1, NULL);
}void loop()
{
}任务优先级
一共有25个优先级别最低为0最高为24。(可用修改优先级别的数目超过25但是不建议级别越高越占内存)
同一优先级别创建以后顺序运行切换相同的时间线给与相同的运行时间不同优先级别任务创建以后先运行优先级别的任务再运行低级别的任务
/*获取任务优先级、修改任务优先级*/UBaseType_t priority 0; // 任务优先级变量TaskHandle_t pxtask NULL; // 创建任务的句柄xTaskCreatePinnedToCore(task1, , 1024 * 2, NULL, 1, pxtask, 1);priority uxTaskPriorityGet(pxtask); // 查看任务的优先级vTaskPrioritySet(pxtask, 3); // 设置任务的优先级// 这种方法设置优先级不起作用xTaskCreate(task1, , 1024 * 2, NULL, 1, NULL);xTaskCreate(task2, , 1024 * 2, NULL, 2, NULL);xTaskCreatePinnedToCore(task1, , 1024 * 2, NULL, 1, NULL, 1);xTaskCreatePinnedToCore(task2, , 1024 * 2, NULL, 2, NULL, 1);使用ESP32测试注意事项
由于ESP32具有双核运行的功能因此设置优先级和任务挂起无效需要指定任务工作的核心在同一个核心上设置优先级才起作用。
任务的挂起和恢复
任务的状态running、ready、blocked、suspended(挂起,暂停)
running任务处于运行状态如果运行 RTOS 的处理器只有一个内核那么在任何给定时间内都只能有一个任务处于运行状态。ready不处于阻塞或挂起状态但目前没有执行的任务因为同等或更高优先级的不同任务已经处于运行状态。blocked如果一个任务调用vTaskDelay()它将被阻塞被置于阻塞状态直到延迟结束一个时间事件。挂起状态与“阻塞”状态下的任务一样“挂起”状态下的任务不能被选择进入运行状态但处于挂起状态的任务 没有超时。
/*任务挂起*/TaskHandle_t pxtask NULL; // 创建任务的句柄xTaskCreatePinnedToCore(task1, , 1024 * 2, NULL, 1, pxtask, 1);vTaskSuspend(pxtask); // 挂起任务任务不再执行vTaskResume(pxtask); // 恢复被挂起的任务继续执行vTaskSuspendAll(); // 挂起所有函数挂起后不可以执行vTaskResumeAll(); // 恢复所有挂起函数Task系统信息显示
vTaskList()
Task堆栈设置和调试
uxTaskGetStackHighWaterMark(句柄)查看当前函数剩余的内存大小,如果分配的内存不够程序虽然不会报错但是开发板会不断地重启。 分配的数量每1内存4byte 以word为单位1word 4bytes
TaskHandle_t taskHandle; // 计算task的空间大小
xTaskCreatePinnedToCore(task1, , 1024 * 2, NULL, 1, taskHandle;, 1);int waterMark uxTaskGetStackHighWaterMark(taskHandle);
Serial.print(F(Task Free Memory: )); // 任务剩余空间
Serial.print(waterMark); // 返回值即是当前任务所剩栈空间的最小值Task看门狗
watch dog有两种一种是中断的watch dog一种是task的watch dog中断看门狗里面不能执行太多的代码避免其他任务没有时间执行esp_task_wdt_add(句柄)开启看门狗esp_task_wdt_reset(句柄)喂狗
