广州市建设网站,廊坊市网站建设,手机建站平台哪个好,气象网站建设需求方案我之前买的ros小车是单独买的底板#xff0c;以为随便一个树莓派就可以#xff0c;因为我以前有一个树莓派3B#xff0c;后来买了单独的小车之后#xff0c;发现只能使用树莓派4B#xff0c;然后又单独买了一个树莓派4B#xff0c;给装上镜像#xff0c;安装ros-melodic… 我之前买的ros小车是单独买的底板以为随便一个树莓派就可以因为我以前有一个树莓派3B后来买了单独的小车之后发现只能使用树莓派4B然后又单独买了一个树莓派4B给装上镜像安装ros-melodic-desktop-full。经过各种摸索终于能让小车开动了。 最开始的时候是直接把官方提供的launch文件拷贝到catkin_ws相关目录然后运行发现运行roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch的时候总是报错cannot launch node of type [turn_on_wheeltec_robot/wheeltec_robot_node]。当时一直很纳闷以为是串口问题就一直在那运行wheeltec_udev.sh发现最后wheeltec_controller只能对应/dev/ttyACM0wheeltec_lidar总是对应/dev/ttyUSB0。但是根据指导资料上好像需要修改0001端口为0002 其实呢这个串口号根本不用修改。 第二天就想着把官方给的所有launch包给编译一下然后又遇到了很多很多问题大部分问题参照https://blog.csdn.net/zsq122021821/article/details/128316043都可以解决其他问题根据关键字搜索也能解决比如缺少pcap.h找到libpcap的源码然后放到树莓派上进入相关目录执行./configure然后把对应的头文件考到/usr/include目录即可。 全部编译完成我们在运行之前还是需要运行串口修改脚本src\turn_on_wheeltec_robot\scripts\wheeltec_udev.sh官方给的脚本不用修改任何东西包括串口号也不需要使用工具CP21xxCustomizationUtility修改。 运行脚本修改相关串口映射之后再重新插拔串口线。 我本机的串口映射 最后运行
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch 没有报错打印如下 接着运行键盘控制底板的启动文件
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch 打印信息如下所示 启动不报错串口开启就可以通过键盘控制小车移动了下面是一个键盘控制小车运动的视频 ros 这里通过键盘控制小车移动只是用到了树莓派没有开启虚拟机。小车控制板打开通过电池供电然后给树莓派供电树莓派发送指令控制底板运动。 树莓派使用无线网络和本机在一个局域网本机通过putty连接树莓派最后运行启动相关指令。树莓派使用无线自动连接设置如下 制作镜像之后在boot目录加入wpa_supplicant.conf
ctrl_interfaceDIR/var/run/wpa_supplicant GROUPnetdev
update_config1
countryCNnetwork{ssidJCYJYFpsk******key_mgmtWPA-PSK
}其中ssid为wifi名称psk为wifi密码根据实际情况设置。 后面树莓派启动之后就会自动连接wifi偶尔情况树莓派会抽风并不是每次都能自动连接断电重启几次就好了。
