中国建设银行西平支行网站,网站建设报价单及项目收费明细表,酒店网站建设公司排名,网站改版 信科网络一.基本思想
目标点对机器人产生吸引力#xff0c;障碍物对机器人产生排斥力#xff1b; 所有力的合成构成机器人的控制律
二. 主要步骤
1.构建人工势场
目标点#xff1a;吸引势场 障碍物#xff1a;排斥势场
2.根据人工势场计算力
对势场求偏导
3.计算合力
计…一.基本思想
目标点对机器人产生吸引力障碍物对机器人产生排斥力 所有力的合成构成机器人的控制律
二. 主要步骤
1.构建人工势场
目标点吸引势场 障碍物排斥势场
2.根据人工势场计算力
对势场求偏导
3.计算合力
计算合力并进而由力计算得到控制律 力的方向就是机器人运动的方向力的大小就是对应机器人加速度控制
三 小结
1.优点
人工势场法不仅可以作为一种路径规划方法所构建的势场也构成了机器人的控制律能够较好的适应目标的变化和环境中的动态障碍物因此也可以作为实时避障算法。 机器人是受人工势场影响的一个点沿着势场方向就可以避开障碍物到达目标点。
2.缺点 由于其规划的路径是依据有限的局部环境信息缺乏全局环境上宏观自我调节能力极易陷入局部最优由于力的不平衡是机器人移动的主要因素其极易在非目标点处达到力平衡从而产生目标不可达现象在障碍物之间的狭窄空间里极易陷入徘徊抖动等不稳定状态 产生震荡和死锁
例如 在上图中在距离障碍物较远时机器人收到目标点的吸引力较大受到障碍物的排斥力较小因此更快的朝着目标点的方向运动。当距离障碍物较近时受到的排斥力大于引力导致机器人反向运动之后又引力大于排斥力导致机器人在该位置附近震荡。 针对该情况需要考虑并加以处理例如 道路中间设置虚拟障碍物使得机器人排斥力增大规划从侧面绕行的路线。
