网站被攻击的方法,企业宣传手册封面模板,先做网站还是先解析,网站建设与网络推广1.硬件连接
PB8作为CAN_RX#xff0c;PB9作为CAN_TX#xff0c;连接一个CAN收发器TJA1051T/3
2. CubeMX里配置CAN 设置连接FDCAN1的参数#xff0c;使用1个标准过滤器#xff0c;波特率位500K 使能FDCAN1的中断
3 自动生成代码
3.1 初始化
static void MX_FDCAN1_In…1.硬件连接
PB8作为CAN_RXPB9作为CAN_TX连接一个CAN收发器TJA1051T/3
2. CubeMX里配置CAN 设置连接FDCAN1的参数使用1个标准过滤器波特率位500K 使能FDCAN1的中断
3 自动生成代码
3.1 初始化
static void MX_FDCAN1_Init(void)
{/* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 0 */__HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();/* USER CODE END FDCAN1_Init 0 *//* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 1 *//* USER CODE END FDCAN1_Init 1 */hfdcan1.Instance FDCAN1;hfdcan1.Init.ClockDivider FDCAN_CLOCK_DIV2;hfdcan1.Init.FrameFormat FDCAN_FRAME_CLASSIC;hfdcan1.Init.Mode FDCAN_MODE_NORMAL;hfdcan1.Init.AutoRetransmission DISABLE;hfdcan1.Init.TransmitPause DISABLE;hfdcan1.Init.ProtocolException DISABLE;hfdcan1.Init.NominalPrescaler 2;hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth 1;hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 14;hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 3;hfdcan1.Init.DataPrescaler 1;hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth 1;hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 1;hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 1;hfdcan1.Init.StdFiltersNbr 1;hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr 0;hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;if (HAL_FDCAN_Init(hfdcan1) ! HAL_OK){Error_Handler();}/* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 2 */CAN_SetFilter();HAL_FDCAN_Start(hfdcan1);// Activate notificationsHAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan1, FDCAN_IT_TX_FIFO_EMPTY,0);HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);/* USER CODE END FDCAN1_Init 2 */}手工增加
FDCAN时钟使能 __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();过滤器设置 CAN_SetFilter();激活中断信号发送完成和FIFO0收到新消息启动 HAL_FDCAN_Start(hfdcan1);
3.2 过滤器设置
/* USER CODE BEGIN 4 */
void CAN_SetFilter()
{FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;// 初始化过滤器配置结构sFilterConfig.IdTypeFDCAN_STANDARD_ID;sFilterConfig.FilterIndex0;sFilterConfig.FilterTypeFDCAN_FILTER_DUAL;sFilterConfig.FilterConfigFDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;sFilterConfig.FilterID10x11;sFilterConfig.FilterID20x22;if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(hfdcan1, sFilterConfig) ! HAL_OK){// 处理错误Error_Handler();}//全局过滤器设置,如果包含上述条件的帧则通过HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(hfdcan1,FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE);
}采用一个标准过滤器过滤器号0 过滤类型FDCAN_FILTER_DUAL就是把FilterID1和FilterID2当成2个CAN ID过滤器配置为FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0即把那两个CANID的消息存入RX FIFO0记得进行全局过滤设置其函数原型如下 本例中拒绝不匹配的标准帧拒绝不匹配的扩展帧接收过滤后的标准远程帧接收过滤后的扩展远程帧。
3.3 中断处理
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
{/* USER CODE BEGIN FDCAN1_IT0_IRQn 0 */CAN_Rcv_IR();/* USER CODE END FDCAN1_IT0_IRQn 0 */HAL_FDCAN_IRQHandler(hfdcan1);/* USER CODE BEGIN FDCAN1_IT0_IRQn 1 *//* USER CODE END FDCAN1_IT0_IRQn 1 */
}加入接收中断处理函数CAN_Rcv_IR();
void CAN_Rcv_IR()
{if (__HAL_FDCAN_GET_FLAG(hfdcan1, FDCAN_FLAG_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE)){ FDCAN_RxHeaderTypeDef pHeader;uint8_t pData[64];// 循环处理新消息while (HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(hfdcan1,FDCAN_RX_FIFO0 ) 0){// 从Rx FIFO 0中读取消?if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan1,FDCAN_RX_FIFO0 ,pHeader,pData) HAL_OK){TxData[4]pHeader.RxTimestamp 0xFF;TxData[5]pHeader.DataLength 0xFF;TxData[6]pHeader.Identifier 0xFF;TxData[7]pData[0];counter;CAN_Send();}else{// 处理读取消息时的错误Error_Handler();}}// 清除Rx FIFO 0新消息标志__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan1, FDCAN_FLAG_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE);}
}如果检测到FIFO0新消息标志FDCAN_FLAG_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE 则循环处理FIFO0中的消息
