免费跨境电商网站,网站屏幕自适应代码,wordpress 修改html代码,赤坎手机网站建设文章结构 雷达信息仿真以及显示Gazebo仿真雷达配置雷达传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示雷达数据 摄像头信息仿真以及显示Gazebo仿真摄像头新建xacro文件#xff0c;配置摄像头传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示摄像头数据 kinect信息仿真以及显示Ga… 文章结构 雷达信息仿真以及显示Gazebo仿真雷达配置雷达传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示雷达数据 摄像头信息仿真以及显示Gazebo仿真摄像头新建xacro文件配置摄像头传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示摄像头数据 kinect信息仿真以及显示Gazebo仿真Kinect新建 Xacro 文件配置 kinetic传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示Kinect数据 kinect点云数据显示 雷达信息仿真以及显示
通过 Gazebo 模拟激光雷达传感器并在 Rviz 中显示激光数据。
实现流程 已经创建完毕的机器人模型编写一个单独的 xacro 文件为机器人模型添加雷达配置 将此文件集成进xacro文件 启动 Gazebo使用 Rviz 显示雷达信息。
Gazebo仿真雷达
配置雷达传感器信息
robot namemy_sensors xmlns:xacrohttp://wiki.ros.org/xacrogazebo referencelasersensor typeray namerplidarpose0 0 0 0 0 0/posevisualizetrue/visualizeupdate_rate5.5/update_raterayscanhorizontalsamples360/samplesresolution1/resolutionmin_angle-3/min_anglemax_angle3/max_angle/horizontal/scanrangemin0.10/minmax30.0/maxresolution0.01/resolution/rangenoisetypegaussian/typemean0.0/meanstddev0.01/stddev/noise/rayplugin namegazebo_rplidar filenamelibgazebo_ros_laser.sotopicName/scan/topicNameframeNamelaser/frameName/plugin/sensor/gazebo
/robotxacro文件集成
robot namemycar xmlns:xacrohttp://www.ros.org/wiki/xacroxacro:include filename../head.xacro/xacro:include filenamedemo05_car_base.urdf.xacro/xacro:include filenamedemo06_car_camera.urdf.xacro/xacro:include filenamedemo07_car_laser.urdf.xacro/xacro:include filename../gazebo/move.xacro/xacro:include filename../gazebo/laser.xacro/
/robot启动仿真环境 Rviz显示雷达数据
先启动 rviz,添加雷达信息显示插件
摄像头信息仿真以及显示
通过 Gazebo 模拟摄像头传感器并在 Rviz 中显示摄像头数据。
实现流程 已经创建完毕的机器人模型编写一个单独的 xacro 文件为机器人模型添加摄像头配置 将此文件集成进xacro文件 启动 Gazebo使用 Rviz 显示摄像头信息。
Gazebo仿真摄像头
新建xacro文件配置摄像头传感器信息
robot namemy_sensors xmlns:xacrohttp://wiki.ros.org/xacro!-- 被引用的link --gazebo referencecamera!-- 类型设置为 camara --sensor typecamera namecamera_nodeupdate_rate30.0/update_rate !-- 更新频率 --!-- 摄像头基本信息设置 --camera nameheadhorizontal_fov1.3962634/horizontal_fovimagewidth1280/widthheight720/heightformatR8G8B8/format/imageclipnear0.02/nearfar300/far/clipnoisetypegaussian/typemean0.0/meanstddev0.007/stddev/noise/camera!-- 核心插件 --plugin namegazebo_camera filenamelibgazebo_ros_camera.soalwaysOntrue/alwaysOnupdateRate0.0/updateRatecameraName/camera/cameraNameimageTopicNameimage_raw/imageTopicNamecameraInfoTopicNamecamera_info/cameraInfoTopicNameframeNamecamera/frameNamehackBaseline0.07/hackBaselinedistortionK10.0/distortionK1distortionK20.0/distortionK2distortionK30.0/distortionK3distortionT10.0/distortionT1distortionT20.0/distortionT2/plugin/sensor/gazebo
/robotxacro文件集成
robot namemycar xmlns:xacrohttp://www.ros.org/wiki/xacroxacro:include filename../head.xacro/xacro:include filenamedemo05_car_base.urdf.xacro/xacro:include filenamedemo06_car_camera.urdf.xacro/xacro:include filenamedemo07_car_laser.urdf.xacro/xacro:include filename../gazebo/move.xacro/xacro:include filename../gazebo/laser.xacro/xacro:include filename../gazebo/camera.xacro/
/robot启动仿真环境
Rviz显示摄像头数据
执行 gazebo 并启动 Rviz,在 Rviz 中添加摄像头组件。 实现效果 kinect信息仿真以及显示
通过 Gazebo 模拟kinect摄像头并在 Rviz 中显示kinect摄像头数据。
实现流程 已经创建完毕的机器人模型编写一个单独的 xacro 文件为机器人模型添加kinect摄像头配置 将此文件集成进xacro文件 启动 Gazebo使用 Rviz 显示kinect摄像头信息。
Gazebo仿真Kinect
新建 Xacro 文件配置 kinetic传感器信息
robot namemy_sensors xmlns:xacrohttp://wiki.ros.org/xacrogazebo referencesupport !-- reference为kinect link名称 --sensor typedepth namecameraalways_ontrue/always_onupdate_rate20.0/update_ratecamerahorizontal_fov${60.0*PI/180.0}/horizontal_fovimageformatR8G8B8/formatwidth640/widthheight480/height/imageclipnear0.05/nearfar8.0/far/clip/cameraplugin namekinect_camera_controller filenamelibgazebo_ros_openni_kinect.socameraNamecamera/cameraNamealwaysOntrue/alwaysOnupdateRate10/updateRateimageTopicNamergb/image_raw/imageTopicNamedepthImageTopicNamedepth/image_raw/depthImageTopicNamepointCloudTopicNamedepth/points/pointCloudTopicNamecameraInfoTopicNamergb/camera_info/cameraInfoTopicNamedepthImageCameraInfoTopicNamedepth/camera_info/depthImageCameraInfoTopicNameframeNamesupport/frameNamebaseline0.1/baselinedistortion_k10.0/distortion_k1distortion_k20.0/distortion_k2distortion_k30.0/distortion_k3distortion_t10.0/distortion_t1distortion_t20.0/distortion_t2pointCloudCutoff0.4/pointCloudCutoff/plugin/sensor/gazebo
/robotxacro文件集成
robot namemycar xmlns:xacrohttp://www.ros.org/wiki/xacroxacro:include filename../head.xacro/xacro:include filenamedemo05_car_base.urdf.xacro/xacro:include filenamedemo06_car_camera.urdf.xacro/xacro:include filenamedemo07_car_laser.urdf.xacro/xacro:include filename../gazebo/move.xacro/xacro:include filename../gazebo/laser.xacro/xacro:include filename../gazebo/camera.xacro/xacro:include filename../gazebo/kinect.xacro/启动仿真环境
Rviz显示Kinect数据
启动 rviz,添加摄像头组件查看数据
实现效果 kinect点云数据显示
在插件中为kinect设置坐标系修改配置文件的标签内容
frameNamesupport_depth/frameName
发布新设置的坐标系到kinect连杆的坐标变换关系在启动rviz的launch中添加:
node pkgtf2_ros typestatic_transform_publisher namestatic_transform_publisher args0 0 0 -1.57 0 -1.57 /support /support_depth /启动rviz并添加组件
