做外贸网站基本流程,广告设计创意图片,wordpress默认参数,网站seo优化软件ROS使用VScode创建项目步骤 1.创建ROS工作空间2.启动VScode3.VScode编译ROS4.创建ROS功能包C语言开发Python语言开发 本文章介绍了如何在Ubuntu18.04系统下搭建VScode 的ROS项目 搭建项目分为一下几个步骤#xff1a; 1.创建ROS工作空间
创建一个demo的ROS工作空间#xff0… ROS使用VScode创建项目步骤 1.创建ROS工作空间2.启动VScode3.VScode编译ROS4.创建ROS功能包C语言开发Python语言开发 本文章介绍了如何在Ubuntu18.04系统下搭建VScode 的ROS项目 搭建项目分为一下几个步骤 1.创建ROS工作空间
创建一个demo的ROS工作空间并进行编译此时home路径下会生成一个demo的工作空间demo文件下的结构如图所示
mkdir -p demo/src # (必须得有 src)
cd demo
catkin_make2.启动VScode
进入到demo路径下启动VScode
cd demo
code .3.VScode编译ROS
使用快捷键 ctrl shift B 调用编译选择:catkin_make:build点击设置进行编译配置会生成一个.vscode/tasks.json 文件修改.vscode/tasks.json 文件的内容将tasks.json的内容换为如下内容 tasks.json文件内容
{// 有关 tasks.json 格式的文档请参见// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId733558version: 2.0.0,tasks: [{label: catkin_make:debug, //代表提示的描述性信息type: shell, //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令如果是process代表作为一个进程来运行command: catkin_make,//这个是我们需要运行的命令args: [],//如果需要在命令后面加一些后缀可以写在这里比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES“pac1;pac2”group: {kind:build,isDefault:true},presentation: {reveal: always//可选always或者silence代表是否输出信息},problemMatcher: $msCompile}]
}4.创建ROS功能包
选定 src 右击 — create catkin package 创建一个hello_world功能包 使用roscpp rospy std_msgs作为依赖库
hello_world功能包下的结构如图所示功能包创建成功
C语言开发 在hello_world功能包的src文件夹下新建一个cpp文件 #include ros/ros.hint main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,); // 设置可以显示中文//执行节点初始化ros::init(argc,argv,HelloWorld);//输出日志ROS_INFO(Hello World!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈);return 0;
} 配置CMakeLists.txt 修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt找到add_executable和target_link_libraries修改成如图所示hello_world定义的是节点可以自己随机命名但add_executable和target_link_libraries的节点要保持一致 编译执行 按快捷键ctrl shift B 编译如何所示说明项目没有问题 开启一个Terminal运行roscore命令 再开启一个新的Terminal执行以下命令运行程序 cd demo
source ./devel/setup.bash
rosrun hello_world hello_world # 第一个hello_world表示的是hello_world功能包第二个hello_world表示的hello_world节点Python语言开发 在 hello_world 功能包新建一个 scripts 文件在 scripts 下新建一个 hello_world_p.py 文件 #! /usr/bin/env python3import rospyif __name__ __main__:rospy.init_node(hello_p)rospy.loginfo(hello world! this is python)给 python 文件添加可执行权限 进入到scripts文件夹下执行 chmod x hello_world_p.py 给python文件添加可执行的文件 cd src/hello_world/scripts
chmod x hello_world_p.py配置 CMakeLists.txt 修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt找到catkin_install_python修改成如图所示 编译执行 按快捷键ctrl shift B 编译如何所示说明项目没有问题 开启一个Terminal运行roscore命令 再开启一个新的Terminal执行以下命令运行程序 cd deno
source ./devel/setup.bash
rosrun hello_world hello_world_p.py
