深圳中建南方建设集团网站,重庆建设厅官网,大型网站建设,吉林长春网络公司有哪些第1部分 产品介绍 MKS SERVO 28D/35D/42D/57D 系列闭环步进电机是创客基地为满足市场需求而自主研发的一款产品。具备脉冲接口和RS485/CAN串行接口#xff0c;支持MODBUS-RTU通讯协议#xff0c;内置高效FOC矢量算法#xff0c;采用高精度编码器#xff0c;通过位置反馈支持MODBUS-RTU通讯协议内置高效FOC矢量算法采用高精度编码器通过位置反馈有效防止电机丢步。适合小型机械臂3D打印机雕刻机写字机自动化产品以及电子竞赛等应用。 硬件开源性价比高 第2部分 CAN报文格式说明 报文使用标准帧数据域最大长度为8字节
地址(ID)范围00~2047默认地址为01。 其中 00 为广播地址 地址01~10可在显示屏菜单CanID选项设置 大于10的地址需通过串行指令设置。数据长度(DLC)最大值8指示数据域字节数。功能码(code)执行相应指令例如0x30读取编码器值。指令数据或返回数据详见《CAN指令说明》。校验和CRC为 地址和数据域累加取低8位。 例如读取编码器值指令 校验和 CRC (0x01 0x30) 0xFF 0x31 0xFF 0x31 注意使用广播地址发送命令从机不应答。
第3部分 CAN指令说明 注1本章节默认地址为01。 注2使用广播地址发送命令从机不应答。 3.1 读取参数指令 1. 读取进位制多圈编码器值 功能码0x30 记录上电后使能或不使能编码器记录的电机转动范围。 编码器值: 记录当前编码器值范围为0 ~ 0x4000表示0~360°。 进位值 : 记录编码器进位值即电机转动圈数。 进位规则当编码器值大于0x4000进位值加1 当编码器值小于0进位值减1 例如 当前编码器值为0x3FF0,正转一圈后(0x4000)多圈编码器值为0x13FF0。 当前编码器值为0x3FF0,反转一圈后(-0x4000)多圈编码器值为0xFFFFFFFF3FF0。
2. 读取累加制多圈编码器值 功能码0x31 记录上电后使能或不使能编码器记录的电机转动范围。 累加规则 正转一圈多圈编码器值 0x4000; 反转一圈多圈编码器值 -0x4000; 例如 当前编码器值为0x3FF0,正转一圈后(0x4000)多圈编码器值为0x000000007FF0。 当前编码器值为0x3FF0,反转一圈后(-0x4000)多圈编码器值为0xFFFFFFFFFFF0。 注按坐标值相对/绝对运动时使用该编码器值作为坐标。
3. 读取电机实时转速 功能码0x32 实时转单位为 转/分钟。 注转速单位为RPM, 正转时转速大于0反转时转速小于0。
4. 读取输入累计脉冲数 功能码0x33 5. 读取IO端口状态 功能码0x34 6. 读取位置角度误差 功能码0x39 预期的位置角度减去实际的位置角度得到的差值单位0 ~ 65535表示0~360°比如误差为1°时数值为65536/360° 182.444以此类推。 7. 读取闭环驱动板的使能状态 功能码0x3A enable 1 已使能 enable 0 未使能
8. 读取单圈上电自动回零状态 功能码0x3B
9. 解除堵转状态 功能码0x3D 当电机发生堵转时发送该命令可以解除当前堵转状态。 解除堵转后如果再次发生堵转仍然会触发堵转保护。
10. 读取堵转标志位 功能码0x3E 当电机发生堵转会置位堵转标志通过该命令可以获取到电机是否发生了堵转。如果使能了堵转保护选项发生堵转后驱动板会自动关闭驱动器。
3.2 设置系统参数指令 1. 校准编码器 对应屏幕上的“Cal”选项 功能码0x80 校准编码器前请确保电机没带负载建议校准好以后再装进机器。 注校准完成后驱动板会自动复位重启。
2. 设置工作模式 对应屏幕上的“Mode”选项 功能码0x82
3. 设置工作电流Ma 对应屏幕上的“Ma”选项 功能码0x83 注 开环模式 工作电流不变恒定为value 闭环模式 工作电流不变恒定为value FOC模式 工作电流可变最大值为value
4. 设置任意细分 对应屏幕上的“MStep”选项 功能码0x84
5. 设置En 引脚有效电平 对应屏幕上的“En”选项 功能码0x85
6. 设置电机旋转正方向 对应屏幕上的“Dir”选项 功能码0x86 注此参数只对脉冲接口有效串行接口电机转向只受指令控制。
7. 设置自动熄屏功能 对应屏幕上的“AutoSDD”选项 功能码0x87
8. 设置堵转保护功能 对应屏幕上的“Protect”选项 功能码0x88 注堵转保护后可以通过Enter按键或CAN指令解除堵转保护状态。
9. 设置细分插补功能 对应屏幕上的“MPlyer”选项 功能码0x89
10. 设置CAN接口比特率 对应屏幕上的“CanRate”选项 功能码0x8A
11. 设置从机地址 对应屏幕上的“CanID”选项 功能码0x8B 注1地址范围00~0x7FF00为广播地址,01为默认地址。 注2设置大于10的地址也会在CanID选项末尾显示。
12. 设置从机是否应答 对应屏幕上的“CanRSP”选项 功能码0x8C 注设置从机无应答后可以通过功能码“F1”查询电机运行状态。
13. 设置按键是否锁定 功能码0x8F
14. 设置分组地址 功能码0x8D 发送 01 FD 01 2C 64 00 00 0C 80 1B 电机1 转1圈 发送 00 FD 01 2C 64 00 00 0C 80 1A 电机1-6 转1圈 发送 50 FD 01 2C 64 00 00 0C 80 6A 电机1-3 转1圈 发送 51 FD 01 2C 64 00 00 0C 80 6B 电机4-6 转1圈 注意使用分组地址发送命令从机不应答。
3.3 设置限位指令 1. 设置限位相关参数 对应屏幕“HmTrig、HmDir、HmSpeed”选项 功能码0x90
2. 限位归零指令 功能码0x91 该指令可以控制电机以设定的方向速度回到限位开关位置。 注意如果限位开关已经处于闭合状态电机会往homeDir反方向转动直到限位开关断开然后再归零。
3. 直接归零指令 功能码0x92 该指令可以直接设置当前位置为零点。
3.4 设置单圈回零参数指令 1. 设置单圈回零相关参数 对应屏幕“0_Mode、Set 0、0_Speed、0_Dir”选项 功能码0x9A
3.5 恢复默认参数指令 1. 恢复默认参数 对应屏幕上的“Restore”选项 功能码0x3F 注1恢复默认参数后驱动板自动重启需重新校准电机。 注2先按住“Next”键再上电待LED灯亮也可恢复默认参数。
3.6 读取版本信息对应屏幕上的“About”选项 功能码0x40
第4部分 CAN控制电机运行说明 注意本章节指令只在“SR_OPEN/SR_CLOSE/SR_vFOC”模式下有效。 4.1 曲线加减速参数说明 转速单位(RPM)说明Revolutions Per Minute的缩写即转每分钟。 曲线加减速控制电机运行涉及到速度(speed)和加速度(acc)两个参数,下面分别说明
1. 速度参数 speed 速度参数speed 取值范围0 – 3000 (RPM)数值越大电机转速越快。
控制模式和最大速度如下表 如果设置的速度超过了控制模式的最大速度电机以该控制模式的最大速度运行。 注意速度值以16/32/64细分标定其他细分的速度需以16细分作为基准计算 比如设定 speed 1200 8细分时转速 2400(RPM) 16/32/64细分时转速 1200(RPM) 128细分时转速 150(RPM)
2. 加速度参数 acc 加速度参数acc取值范围0 – 255数值越大电机 加/减 速越快。 当acc0时电机不做加减速直接以设定的速度speed运行。 ① 加速阶段 假设 t1 时刻当前速度为Vt1 (Vt1 speed) t2 时刻速度为Vt2 t2 – t1 256-acc* 50 (uS) 则Vt2 计算如下 Vt2 Vt1 1 (Vt2 speed) 例如设定acc236,speed3000,电机从静止开始加速时间t和电机速度关系如下 即经过3000ms后电机从静止加速到3000RPM。 当acc255时电机从静止加速到3000速需要150ms。 ② 减速阶段 假设 t1 时刻当前速度为Vt1 (Vt1 speed) t2 时刻当前速度为Vt2 t2 – t1 256-acc* 50 (uS) 则Vt2 计算如下 Vt2 Vt1 - 1 (Vt2 speed)
4.2 电机查询/使能指令 1. 查询串行控制模式下电机运行状态 功能码0xF1 注意本指令只在“SR_OPEN/SR_CLOSE/SR_vFOC”模式下有效。
2. 修改串行控制模式下驱动板的使能状态 功能码0xF3 在SR_OPEN/SR_CLOSE/SR_vFOC控制模式下驱动板的使能状态不再受En引脚的电平控制而是利用该命令进行控制。
4.3 速度控制模式指令 速度控制模式下可以控制电机以设定的加速度和速度一直运行。 1. 速度控制模式运行指令 功能码0xF6 注1可以通过菜单 “CanRSP”或指令“8C”设置是否返回运行状态。 注2本指令只在“SR_OPEN/SR_CLOSE/SR_vFOC”模式下有效。
2. 速度控制模式停止指令 功能码0xF6 注意本指令只在“SR_OPEN/SR_CLOSE/SR_vFOC”模式下有效。
3. 速度控制模式参数“保存/清除”指令 功能码0xFF 注1可以让电机每次上电都直接按照保存的方向速度和加速度一直转动。 也就是说如果你想要电机一上电就以一定的速度/加速度运行你可以先发送速度控制模式运行指令让电机按想要的方向/速度/加速度运行接着利用该命令保存参数重新上电后电机就会按照保存的参数运行了。如果不想上电自动运行了发送清除指令即可。 注2本指令只在“SR_OPEN/SR_CLOSE/SR_vFOC”模式下有效。
4.4 位置控制模式1 按脉冲数相对运动 位置控制模式下可以控制电机以设定的加速度和速度运行到指定的位置。 1. 位置控制模式1 运行指令 功能码0xFD 注可以通过菜单 “CanRSP”或指令“8C”设置是否返回运行状态。
2. 位置控制模式1 停止指令 功能码0xFD 注意本指令只在“SR_OPEN/SR_CLOSE/SR_vFOC”模式下有效。
4.5 位置控制模式2 按坐标值相对运动 注1坐标值即为累加制多圈编码器值。 注2该控制模式下坐标值会有15左右误差建议以 “64细分”运行以减小误差。 位置控制模式2可以控制电机以设定的加速度和速度根据坐标值相对运行到指定的位置。
1. 位置控制模式2 运行指令 功能码0xF4 注可以通过菜单 “CanRSP”或指令“8C”设置是否返回运行状态。
2. 位置控制模式2 停止指令 功能码0xF4 注意本指令只在“SR_OPEN/SR_CLOSE/SR_vFOC”模式下有效。
4.6 位置控制模式3 按坐标值绝对运动 注1坐标值即为累加制多圈编码器值。 注2该控制模式下坐标值会有15左右误差建议以 “64细分”运行以减小误差。 位置控制模式3可以控制电机以设定的加速度和速度根据坐标值绝对运行到指定的位置。 1. 位置控制模式3 运行指令 功能码0xF5 注可以通过菜单 “CanRSP”或指令“8C”设置是否返回运行状态。
2. 位置控制模式3 停止指令 功能码0xF5 注意本指令只在“SR_OPEN/SR_CLOSE/SR_VFOC”模式下有效。
注本文同样适合后续产品MKS SERVO28D/35D闭环步进电机 欢迎加入MKS 闭环步进电机技术交流 Q群948665794 下一篇《MKS SERVO4257D 闭环步进电机_系列6 串口(RS485)通讯示例》
