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有时候#xff0c;当我们使用solidworks建好我们的模型#xff0c;然后利用【sw2urdf】导出后#xff0c;发现其中的惯性参数#xff0c;似乎不正确#xff0c;ixx、izz这些参数都是很接近0的#xff1a;
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其实这个不是我们设置的问题#xff0c;而…现象描述
有时候当我们使用solidworks建好我们的模型然后利用【sw2urdf】导出后发现其中的惯性参数似乎不正确ixx、izz这些参数都是很接近0的
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其实这个不是我们设置的问题而算是sw2urdf的bug【 Wrong inertia values in the exported URDF #117 】 据参与讨论的人的回答大概是说只有当一个link都是一个独立的零件时导出的惯性参数才是正确的一旦你的link是装配体那就不行了。 而我的所有link都是装配体 所以自然不行了。
解决方案
检查你的link是否是装配体是的话可以利用SolidWorks自己的质量工具得到惯性量然后自己填到urdf里面。 操作流程选中你的link部件后选择 工具–》评估–》质量属性就可以得到惯性量了。要注意坐标和单位urdf中用的是千克平方米而质量属性中默认显示的是克平方毫米而1克每平方毫米1e-9千克每平方。 不过你可以通过设置“质量属性”中的选项来选定单位
