网站需求分析模板,网站 模块,中国建设银行手机银行下载,接网站建设外包的工作关于两距离局部最优迷宫算法的原理本文不再赘述#xff0c;详情请参考#xff1a;viple模拟器使用#xff08;四#xff09;#xff0c;归纳总结为#xff1a; 前方有路#xff0c;则直行#xff1b; 前方无路#xff0c;则右转90度#xff0c;标记右转完成#xff…关于两距离局部最优迷宫算法的原理本文不再赘述详情请参考viple模拟器使用四归纳总结为 前方有路则直行 前方无路则右转90度标记右转完成右转完成后进行测量记录测量值为右侧距离。再左转180度进行测量将测量值实际上为左侧距离与右侧距离进行比较比较出哪边更宽敞就走那一边。 核心思想只使用前方的距离传感器前方有路则直行前方无路则探测右侧、左侧距离往更安全的那一边行进。 Web 2D中可以使用机器人驱动器俩控制两个电机从而控制机器人前进、后退、左转、右转以及暂停。下面案例展示如何通过驱动器使得机器人前进和左转那么后退和右转是一样的道理就不再编写
首先对主机进行配置拖入2个机器人驱动器并进行配置 控制前进 控制左转 整体程序如下 运行
启动viple 再点击运行选择启动Web 2D模拟器。并按照如下顺序进行如下配置 按下字母键w观察到机器人前进按下字母键a观察到机器人左转测试完毕。该步骤实现了简单的Web 2D模拟器的线控模拟能连接上viple程序能运行viple程序。 Web 2D模拟器中实现两距离局部最优迷宫算法实现核心根据原理每完成一步就进行测试。
第1步配置主机通过按键初始化机器人前进并记录状态。 机器人驱动器由于控制两个电机所以需要配置两个电机的端口号假设左轮电机和右轮电机的端口号分别配置为5和8。由于Forward自定义活动是为了让机器人前进所以驱动器左右轮电机的驱动功率值设置为0~1之间的正数且相等才能实现机器人笔直前进这里设置左右轮的驱动功率值均为为0.5
测试运行后按下字母q机器人直行前进。 第2步检测前方无路进行右转90度。
使用前方的距离传感器进行测量首先需要配置前方距离传感器的传感器端口号端口号假设配置为1。 Right90 Stop 测试运行后机器人距离墙还有一定距离的时候发现前方有障碍物打印出数据并暂停再右转90度再停下来。 第3步检测右转90度完成后测量距离并将测量值存放到右侧变量中再左转180度。
由于右转90度完成后更新为新状态“右转90度完成了”所以可以在如果活动中直接进行判断。 测量出右侧距离后存储了并且还打印出来了接下来做再左转180度可以参考右转90度的操作 Left180: 测试运行后机器人左转180度做完动作后暂停下来并且可以在viple运行界面看到测出来的右侧距离。 第4步检测左转180度完成后再一次测量距离测量值与右侧变量进行比较如果是大于等于关系则说明应该左转此时机器人面向左方所以无需调整方向直接直行即可。如果是小于关系则说明应该右转此时机器人面向左方所以需要调整方向到右方可通过右转180度完成再直行。
左侧距离 ≥ 右侧距离 左侧距离 右侧距离 Right180 测试运行后前方无路先打印右侧距离再打印左侧距离再选择往更宽敞的那一边前进。 整体Main程序 第5步观察运行现象再进行适当调整参数使得效果较佳即可。
测试查看运行结果点击查看运行结果哔哩哔哩视频的清晰度可以调整效果更佳再进行调参数
从运行结果发现当右侧大于左侧时右侧测距进行了多次打印这是因为没有对状态进行锁定。 第6步运行展示
最终测试选择较好的结果作为整体运行结果
