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文章目录
前言
运动学模型
动力学模型
总结…#Apollo开发者#
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前言
运动学模型
动力学模型
总结 前言 见《自动驾驶学习笔记十八——Lidar感知》 见《自动驾驶学习笔记十九——Planning模块》 见《自动驾驶学习笔记二十——Planning算法》 见《自动驾驶学习笔记二十一——自动泊车系统》 见《自动驾驶学习笔记二十二——自动泊车算法》 自动驾驶中控制系统的作用是操作车上的油门、刹车和方向盘让车辆达到特定的速度、航向和位置。开发控制系统的核心是建立上述输入和输出之间的复杂对应关系。所以最基础的工作就是搞清楚被控对象——车辆其运动的基本规律也即车辆模型。 受控对象车辆的类型一般有乘用车、货运卡车、物流小车等等本文以最基本的简化模型为例进行介绍。 运动学模型
为了突显车辆的主要规律同时提高模型的可用性对车辆模型作如下简化
1、只考虑车辆的平面运动
2、左右车辆合并不考虑转向时候左右轮子的转角差
车辆简化后得到一个经典的两轮车模型示例如下 O:车辆瞬心
Z:车辆质心
R: 转弯半径
β:速度与车辆纵轴的侧偏角(车身坐标系)
δ:车轮转角(车身标系)
Ψ:车身横摆角(世界坐标系)
ℓ:前后轮轴质心距
L:前后轮轴距 当车速比较慢时有β→0前轮转向δf→0推导上述几何模型示例如下 模型分析:
1.实际情况下β不一定为0
2.车辆速度方向不一定与轮胎方向一致
3.模型完全由几何关系确立没有考虑到运动过程中力的影响 动力学模型
对车辆模型作如下简化
1、考虑轮胎侧偏特性当轮胎受到横向力时变形产生侧滑Fy C*θ侧偏刚度*侧偏角
2、不考虑路面坡度影响(侧倾)
车辆简化后得到一个经典的二自由度侧向动力学模型示例如下 推导上述动力学模型示例如下 模型分析
1.没有考虑坡度的影响(模型扩展:侧倾动力学模型)
2.侧偏角较大时轮胎侧向力与侧偏角不成正比。侧向力的大小取决于侧偏角轮胎载荷摩擦系数和轮胎纵向受力 总结 以上就是本人在学习自动驾驶时对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。 另外如果有同在小伙伴也正在学习或打算学习自动驾驶时可以和我一同抱团学习交流技术。 版权声明原创文章转载和引用请注明出处和链接侵权必究 文中部分图片来源自网络若有侵权联系立删。
