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1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站#xff08;本文使用步进电机驱动器#xff09;
3.Wireshark1 抓包分析
1.1 报文总览
本文让主站去读取从站1字地址为0的EEPROM数据内容#xff0c;主站读取从站EEPROM数据内容使用Wireshark抓包如下#xff1a;
1.2 EEPROM读…0 工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站本文使用步进电机驱动器
3.Wireshark1 抓包分析
1.1 报文总览
本文让主站去读取从站1字地址为0的EEPROM数据内容主站读取从站EEPROM数据内容使用Wireshark抓包如下
1.2 EEPROM读取阶段1将EEPROM访问控制权设置为主站 这一阶段涉及的寄存器包括0x0500、0x0501有关这2个寄存器的描述如下 将EEPROM访问控制权设置为主站的操作分为2步 1强制PDI释放EEPROM访问控制权 通过APWR自动增量写报文设置0x0500.1为1该位设置为1时将复位0x0501.0为0。这一操作可以强制清除0x0501.0为0从PDI手中夺取EEPROM访问控制权。 2主站接管EEPROM访问控制权 通过APWR自动增量写报文设置0x0500.0为0由主站接管EEPROM的控制权。
1.3 EEPROM读取阶段2读取EEPROM支持读字节数 这一阶段涉及的寄存器为0x0502 主站通过APRD自动增量读报文读取0x0502寄存器获取EEPROM状态返回的数据为0x0060表明EEPROM支持读取的字节数为8字节也就是每次读取每个字地址时都会返回以字地址开头的8字节数据。
1.4 EEPROM读取阶段3等待EEPROM接口空闲 这一阶段涉及的寄存器为0x0502的bit15 主站不断发送APRD自动增量读报文查看0x0502的bit15状态一直等到EEPROM接口空闲。
1.5 EEPROM读取阶段4发送读取EEPROM命令 这一阶段涉及的寄存器为0x0502的bit8以及0x0504-0x0507寄存器
主站通过APWR自动增量写报文设置0x0502寄存器的bit8为1表示主站要开始进行读操作设置寄存器0x504-0x507为0x0表示EEPROM的读取字地址为0x0
1.6 EEPROM读取阶段5等待EEPROM接口空闲 这一阶段涉及的寄存器为0x0502的bit15 主站不断发送APRD自动增量读报文读取0x0502寄存器bit15查看EEPROM接口是否空闲
1.7 EEPROM读取阶段6读取EEPROM数据 这一阶段涉及的寄存器为0x0508 主站发送APRD自动增量读报文读取0x0508寄存器内容长度为8也就是前文获取到的读取字节数 至此主站读取从站EEPROM工作结束获取到的以字地址0开头的EEPROM 8字节数据为00 3C 00 00 00 64 00 00。
2 总结
主站读取从站EEPROM数据可以分为以下6个步骤 1主站夺取EEPROM访问控制权 2获取从站EEPROM支持的读字节数 3等待从站EEPROM接口空闲 4发送读取EEPROM命令包括读取地址 5等待从站EEPROM接口空闲 6读取EEPROM数据
