宁波市住房和城乡建设局网站首页,图书馆门户网站建设方案,深圳平湖网站建设公司,中等职业学校示范建设专题网站ROS2 入门应用 引用自定义消息#xff08;Python#xff09;1. 查看自定义消息2. 修改话题发布3. 修改话题订阅4. 修改依赖关系5. 编译和运行1. 查看自定义消息
引用在《ROS2 入门应用 创建自定义接口》中自定义的消息Sphere.msg
ros2 interface show tutorial_interfaces/…
ROS2 入门应用 引用自定义消息Python1. 查看自定义消息2. 修改话题发布3. 修改话题订阅4. 修改依赖关系5. 编译和运行1. 查看自定义消息
引用在《ROS2 入门应用 创建自定义接口》中自定义的消息Sphere.msg
ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Sphere# geometry_msgs/Point center
# float64 x
# float64 y
# float64 z
# float64 radius需要对《ROS2 入门应用 发布和订阅Python》中创建的发布者/订阅者功能包稍作修改
cd ~/ros2_ws/src/py_pubsub/py_pubsub将把数值的字符串更改为球体半径 2. 修改话题发布
修改publisher_member_function.py话题发布源文件涉及话题类型变更和应用变化
import rclpy
from rclpy.node import Nodefrom tutorial_interfaces.msg import Sphere # CHANGEclass MinimalPublisher(Node):发布器节点类def __init__(self):# 初始化节点名、发布器、每0.5s回调的定时器和计数器super().__init__(minimal_publisher)self.publisher_ self.create_publisher(Sphere, topic, 10) # CHANGEtimer_period 0.5 self.timer self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)self.i 0def timer_callback(self):定时器回调函数# 打印并发布字符串附加计数器值的信息msg Sphere() # CHANGEmsg.radius float(self.i) # CHANGEself.publisher_.publish(msg)self.get_logger().info(Publishing: %d % msg.radius) # CHANGEself.i 1def main(argsNone):# 初始化ROS2rclpy.init(argsargs)# 创建节点minimal_publisher MinimalPublisher()# 运行节点rclpy.spin(minimal_publisher)# 销毁节点退出ROS2minimal_publisher.destroy_node()rclpy.shutdown()if __name__ __main__:main()3. 修改话题订阅
修改subscriber_member_function.py话题订阅源文件涉及话题类型变更和应用变化
import rclpy
from rclpy.node import Nodefrom tutorial_interfaces.msg import Sphere # CHANGEclass MinimalSubscriber(Node):订阅器节点类def __init__(self):# 初始化节点super().__init__(minimal_subscriber)# 初始化订阅器话题类型Sphere话题topic回调函数listener_callbackself.subscription self.create_subscription(Sphere, topic, self.listener_callback, 10) # CHANGEself.subscription # 防止未使用变量警告def listener_callback(self, msg):订阅器回调函数# 打印订阅话题的消息数据self.get_logger().info(I heard: %d % msg.radius) # CHANGEdef main(argsNone):# 初始化ROS2rclpy.init(argsargs)# 创建节点minimal_subscriber MinimalSubscriber()# 运行节点rclpy.spin(minimal_subscriber)# 销毁节点退出ROS2minimal_subscriber.destroy_node()rclpy.shutdown()if __name__ __main__:main()4. 修改依赖关系
在package.xml清单文件中添加对自定义消息的依赖项的声明
exec_dependtutorial_interfaces/exec_dependPython源文件应用不涉及到CMake编译信息因此不用修改CMakeLists.txt编译文件 setup.py安装软件包说明的程序入口点entry_points字段在之前已经设置完成
entry_points{console_scripts: [talker py_pubsub.publisher_member_function:main,listener py_pubsub.subscriber_member_function:main,],
},5. 编译和运行
进入工作空间根目录
cd ~/ros2_ws编译
colcon build --packages-select py_pubsub打开一个新终端运行话题发布节点
ros2 run py_pubsub talker# [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: 0
# [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: 1
# [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: 2打开一个新终端运行话题订阅节点
ros2 run py_pubsub listener# [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: 10
# [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: 11
# [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: 12谢谢
