广州哪个公司做网站,wordpress支付插件绿色,教育门户网站系统建设方案,网站备案承诺书填写一、整体框架结构
二、关系描述
1、ROS.cpp
里面初始化了一个ROS节点#xff0c;注意我的源文件里面只初始化了一个节点
// ROS.cpp
#include ros/ros.hint main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, node_name); // 指定节点名称为 注意我的源文件里面只初始化了一个节点
// ROS.cpp
#include ros/ros.hint main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, node_name); // 指定节点名称为 node_nameros::NodeHandle n;// 节点的功能实现// ...ros::spin(); // 保持节点运行return 0;
}2、CMakeLists.txt CMakeLists.txt文件定义了如何构建 ROS 包中的节点。这包括设置编译器标志、包含头文件目录以及链接库文件等。 节点的可执行文件名不需要和节点名相同上面我的源代码里面只初始化了一个节点所以节点的可执行文件名可以随便取。
eg. CMakeLists.tx
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(ROS_package1)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscppstd_msgs
)catkin_package(INCLUDE_DIRS includeLIBRARIES ROS_package1CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_executable(node_executable src/ROS.cpp)target_link_libraries(node_executable${catkin_LIBRARIES}
)project(ROS_package1) 声明包的名称这个名称与package.xml中的包名相同。find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) 查找并加载包所需的依赖项。add_executable(node_executable src/ROS.cpp) 定义一个名为node_executable的可执行文件它的源文件是src/ROS.cpp。target_link_libraries(node_executable ${catkin_LIBRARIES}) 将catkin库链接到可执行文件node_executable上以确保其依赖项正确链接。
3、Package.xml Package.xml是 ROS 包的元数据文件主要用于描述包的信息如包名、版本、依赖关系等。在这个文件中包名ROS_package1通过name 标签指定。 nameROS_package1/name
4、运行节点指令默认已经roscore和source了
rosrun 包名 节点可执行文件名
rosrun ROS_package1 node_executable
