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Server端本身是进行模拟海龟运动的命令端#xff0c;它的实现是通过给海龟发送速度#xff08;Twist#xff09;的指令#xff0c;来控制海龟运动#xff08;本身通过Topic实现#xff09;。 Client端相当于海龟运动的开关#xff0c;其发布Request来控制…一、服务模型
Server端本身是进行模拟海龟运动的命令端它的实现是通过给海龟发送速度Twist的指令来控制海龟运动本身通过Topic实现。 Client端相当于海龟运动的开关其发布Request来控制Server端。 通过自定义名为 /turtle_command 的Service实现中间传输消息的数据类型为std_srvs::Trigger一种针对服务标准std_srvs下的数据定义来通信。Trigger意为触发通过Trigger信号来触发Server端的运动指令。 Server端接收这个Trigger信号后可控制其是否要给海龟发送Twist指令同时给Client发送Response反馈告诉它海龟的运动状态。 ROS Master负责管理节点。 参考 https://blog.csdn.net/qq_27928443/article/details/131038371
