网站的后缀,wordpress 邮件回复,公司logo设计效果图,物流网站给做软件PWM驱动 PWM介绍TIM_OC1Init 配置通道TIM_OCStructInit 输出比较参数默认值输出比较模式 TIM_OCInitstructure输出比较极性 TIM_OCInitstructure设置输出使能以下三个决定了PWM的频率 占空比初始化通道 TIM_OC1Init(TIM2, TIM_OCInitstructure);GPIO复用 PWM通道 驱动LED复… PWM驱动 PWM介绍TIM_OC1Init 配置通道TIM_OCStructInit 输出比较参数默认值输出比较模式 TIM_OCInitstructure输出比较极性 TIM_OCInitstructure设置输出使能以下三个决定了PWM的频率 占空比初始化通道 TIM_OC1Init(TIM2, TIM_OCInitstructure);GPIO复用 PWM通道 驱动LED复用推挽输出 驱动舵机驱动直流电机 PWM介绍
每个定时器有四个通道,每一个通道都有一个捕获比较寄存器, 将寄存器值和计数器值比较,通过比较结果输出高低电平,实现PWM信号
如图为向上计数:定时器重装载值为ARR,比较值CCRxt时刻对计数器值和比较值进行比较如果计数器值小于CCRx值,输出低电平如果计数器值大于CCRx值,输出高电平PWM的一个周期定时器从0开始向上计数当0-t1段,定时器计数器TIMx_CNT值小于CCRx值,输出低电平t1-t2段,定时器计数器TIMx_CNT值大于CCRx值,输出高电平当TIMx_CNT值达到ARR时,定时器溢出,重新向上计数...循环此过程至此一个PWM周期完成影响因素ARR : 决定PWM周期(在时钟频率一定的情况下,当前为默认内部时钟CK_INT)CCRx : 决定PWM占空比(高低电平所占整个周期比例)TIM_OC1Init 配置通道
配置比较函数 一个函数配置一个单元 参数1 定时器 参数2 输出比较参数 ******
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);TIM_OCStructInit 输出比较参数默认值
输出比较参数默认值
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);用来配置强制输出模式 100%占空比
void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);用来配置CCR寄存器预装功能
void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);用来单独修改CCR寄存器值的函数更改占空比****
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);再补充说明一下这个函数仅高级定时器使用在使用高级定时器输出PWM时需要调用这个函数使能主输出否则PWM将不能正常输出
void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);输出比较模式 TIM_OCInitstructure
TIM_OCInitstructure.TIM_OCMode TIM_OCMode_PWM1; 1 冻结模式 2 相等时置有效电平 3 相等时置无效电平 4 相等时电平反转 5 6 pwm1 pwm2
输出比较极性 TIM_OCInitstructure
TIM_OCInitstructure.TIM_OCPolarity ;1高极性 极性不反转 REF波形直接输出 REF有效时 输出高电平 2 REF有效时 输出低电平
设置输出使能
TIM_OCInitstructure.TIM_OutputNState TIM_OutputNState_Enable;以下三个决定了PWM的频率 占空比
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period 10000 - 1; //ARR in时基 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler 7200 - 1; //PSC in 时基 TIM_OCInitstructure.TIM_Pulse ; //CCR 0000~FFFF
初始化通道 TIM_OC1Init(TIM2, TIM_OCInitstructure);
GPIO复用 PWM通道 驱动LED
复用推挽输出 我们可以看到 pa0的控制权 由输出数据寄存器 跳转到了片上外设 所以 PA0的输出模式改为复用输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_AF_PP;
分辨率1% 频率1k 占空比 50% 由公式可得 ARR 100 - 1 CCR 50 PSC 720 - 1 后期可以调 CCR 来控制占空比 0 - 100 分别代表占空比 0 - 100 %
#include stm32f10x.h // Device headervoid PWM_Init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //打开时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 控制权来自于定时器GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_0; //GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStructure);TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择内部时钟TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //初始化时基单元TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period 100 - 1; //ARRTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler 720 - 1; //PSCTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2, TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//配置输出比较单元TIM_OCStructInit(TIM_OCInitStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse 50; //CCRTIM_OC1Init(TIM2, TIM_OCInitStructure);TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//启动定时器
}void pwm_setcompare1(uint16_t Compare) //实时修改CRR 用来控制PWM占空比
{TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}
驱动舵机
驱动舵机不免驱动一个多数情况下会驱动多个 那么一个定时器应该如何驱动多个舵机呢 我们可以开通多个通道
占空比要求一般 0.5ms - 2.5 ms
ARR1 20k PSC 1 72 CRR 500 -2500
这里通道设置为2 GPIOA pin2 初始化代码基本不变 main如下
#include stm32f10x.h // Device header
#include Delay.h
#include OLED.h
#include sevo.huint16_t i;
float angle0;
int main(void)
{OLED_Init();//Apin 14 15sevo_init();//TIM2 ͨµÀ2 PA1while (1){if(angle180) angle0;sevoangle(angle);OLED_ShowNum(1,1,angle,3);//angle30;Delay_ms(1000);}
}sevo.c如下
#include stm32f10x.h // Device header#include pwm.hvoid sevo_init(void){PWM_Init();
}
void sevoangle(float angle){angleangle/180 * 2000 500;TIM_SetCompare2(TIM2, angle);
}
实现了1s钟 舵机旋转30度
舵机接口
1. 5V电压
2. PWM通道2 这里接PA1 TIM2 通道 2
3. GND驱动直流电机 频率越快 蜂鸣器杂音越小 20kHZ psc32 预分频器 32 72M / 32 20KHZ CCR -100 ~ 100 反转 和 正转
由于设备不齐全 只能理论以下了
VM 5v
VCC 3.3v
GND
AO1 正极
AO2 负极
PWMA 接A2 使用的TIM2 通道3
AIN2 GPIO A5
AIN1 GPIO A4
正传 A41 A50
反转 相反
STBY 3.3vCCR用来控制速度0-100但我们输入参数的时候是-100 ~ 100 这是因为我们要区分正传还是反转如果为负数 我们就A40 A51 反之 相反如果为负值 我们需要取绝对值 否则CCR会错误留个作业
旋转编码器来控制舵机 留在这
