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Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)_向日葵骑士Faraday的博客-CSDN博客
1.4 ROS的安装与配置_哔哩哔哩_bilibili
ROS官网#xff1a;http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
一、检查cmake
安装ROS时会自动安装旧版的Cmake3.10.2。所以在…参考链接
Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)_向日葵骑士Faraday的博客-CSDN博客
1.4 ROS的安装与配置_哔哩哔哩_bilibili
ROS官网http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
一、检查cmake
安装ROS时会自动安装旧版的Cmake3.10.2。所以在安装Ros之前需要先检查此先是否有安装Cmake。如果之前已经安装新版的cmake那电脑中存在多个版本的cmake如果没有安装则可以在安装完ROS后再安装需要版本的cmake。如何让cmake命令指向我们所需的特定版本可参考下面这篇博客
Unbuntu安装Ros后Cmake变成3.10_ros 默认的cmake版本_向日葵骑士Faraday的博客-CSDN博客 (安装完ROS后会显示cmake版本为3.10.2)
二、安装版本检查
不同的Ubuntu安装的ROS版本不同。Ubuntu18.04对应的ros版本为RS Melodic不要安装错了。可以去官网melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki查看其他对应版本。 三、安装步骤
1.安装Ubuntu的软件和更新源
1)先检查Ubuntu软件和更新源
将四个选项全部选上同时将下载源更换为国内源。默认的服务器比较慢换成阿里云清华中科大都是可以的。 2)添加ROS软件源
打开终端输入以下命令 sudo sh -c . /etc/lsb-release echo deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
2. 设置ROS安装密钥
公钥是Ubuntu系统的一种安全机制也是ROS安装中不可缺的一部分。设置ROS安装密钥输入以下命令 sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
查看软件包密钥可以使用 apt-key命令。 3. 更新Ubuntu软件源
更新Ubuntu软件源输入以下命令 sudo apt update
4. 安装ROS桌面完整版
在终端输入以下命令慢慢等待安装完成 这个命令将安装完整的ROS软件包括ROSrqtrviz机器人通用库2D / 3D模拟器导航和2D / 3D感知等等的全套基础组件。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
5. 设置ROS环境变量
设置ROS环境变量输入以下命令 echo source /opt/ros/melodic/setup.bash ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6. 安装ROS工具
安装ROS工具输入以下命令 sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7. 初始化ROS安装 在初始化ROS安装时会从外国的网站raw.githubusercontent.com拉取一些信息和文件。这个网站现在被墙了导致这一步出错。不用爬楼梯的解决办法如下
1修改/etc/hosts文件
终端输入以下命令并回车sudo gedit /etc/hosts将hosts文件打开把下面这些地址拷贝到hosts文件末尾然后保存。 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com 192.30.253.118 gist.github.com 185.199.110.153 github.io 151.101.113.194 github.global.ssl.fastly.net 52.216.227.168 github-cloud.s3.amazonaws.com 52.74.223.119 github.com 199.232.28.133 avatars1.githubusercontent.com 199.232.28.133 avatars2.githubusercontent.com 199.232.28.133 avatars0.githubusercontent.com 199.232.28.133 avatars3.githubusercontent.com 199.232.28.133 user-images.githubusercontent.com 199.232.28.133 avatars.githubusercontent.com 199.232.28.133 github.map.fastly.net 199.232.28.133 avatars7.githubusercontent.com 54.239.31.69 aws.amazon.com 54.239.30.25 console.aws.amazon.com 54.239.96.90 ap-northeast-1.console.aws.amazon.com 54.240.226.81 ap-southeast-1.console.aws.amazon.com 54.240.193.125 ap-southeast-2.console.aws.amazon.com 54.239.54.102 eu-central-1.console.aws.amazon.com 177.72.244.194 sa-east-1.console.aws.amazon.com 176.32.114.59 eu-west-1.console.aws.amazon.com 54.239.31.128 us-west-1.console.aws.amazon.com 54.240.254.230 us-west-2.console.aws.amazon.com 54.239.38.102 s3-console-us-standard.console.aws.amazon.com 54.231.49.3 s3.amazonaws.com 52.219.0.4 s3-ap-northeast-1.amazonaws.com 54.231.242.170 s3-ap-southeast-1.amazonaws.com 54.231.251.21 s3-ap-southeast-2.amazonaws.com 54.231.193.37 s3-eu-central-1.amazonaws.com 52.218.16.140 s3-eu-west-1.amazonaws.com 52.92.72.2 s3-sa-east-1.amazonaws.com 54.231.236.6 s3-us-west-1.amazonaws.com 54.231.168.160 s3-us-west-2.amazonaws.com 52.216.80.48 github-cloud.s3.amazonaws.com 54.231.40.3 github-com.s3.amazonaws.com 52.216.20.171 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com 52.216.228.168 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com ———————————————— 版权声明本文为CSDN博主「向日葵骑士Faraday」的原创文章遵循CC 4.0 BY-SA版权协议转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接https://blog.csdn.net/KIK9973/article/details/118755045 2修改/etc/resolv.conf 文件
.终端输入以下命令并回车sudo gedit /etc/resolv.conf将原有的nameserver那一行注释并添加以下两行后保存 nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器 nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器 3再次执行sudo rosdep init 显示如上信息则表示rosdep初始化成功如果出现以下错误提示 是因为20-default.list 这个文件已经存在解决办法就是
删除20-default.list这个文件。
终端输入以下命令并回车删除文件sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
再次执行sudo rosdep init。
8. rosdep update 更新
在终端输入以下命令并回车rosdep update。 网络良好的话很快就更新完成了更新成功会显示上述信息。如果出现更新超时read operation timed out的错误提示是因为raw.githubusercontent.com这个网站被墙国内网拉取信息网速缓慢。
解决办法1多次执行rosdep update操作网络良好的情况下有可能完成所有更新。如果还是不行使用办法2.
解决办法2将更新所需要的文件下载放在本地文件夹并修改执行更新的路径。在本地完成更新避免向外国网站拉取信息和文件。 CSDN作者银时大魔王已经将更新所需的文件整理好上传云中(大家可以去观摩原文) 链接: https://pan.baidu.com/s/1PhTCqtvScV_XGf9ac0CcCg 提取码: w3ix 将下载提取出的文件夹移动到/etc/ros文件夹下终端输入sudo cp -r ../ros_github/ /etc/ros/
注意../ros_github/为自己提取安放的路径需要改成自己的 再修改更新文件路径
参考链接Ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic 中 sudo rosdep init 和 rosdep update 一定能成功的方法就硬干-CSDN博客
1修改index-v4.yaml路径
终端输入以下命令回车sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py将该文件中第68行代码注释并添加file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml见下图 2修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件
终端输入以下命令回车sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list再将原有内容全部注释 或者 删除。最后添加以下内容在文档中。如下图所示 再次执行rosdep update。
常见问题如果遇到Hit缺失更新不完整的情况 可以尝试关闭终端 再次执行更新命令。多尝试几次就能成功。
到此ROS安装就算成功了。
四、检查安装情况运行小海龟和rviz
终端输入命令回车roscore 出现以上提示则代表安装成功。
接下来运行小海龟。开启第二个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node会出现一个小海龟 然后开启第三个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key 接下来就可以通过方向键控制海龟的移动。 最后检查rviz等高级功能的运行。新开一个终端输入rosrun rviz rviz显示以下界面表示运行成功。 以上就是Unbuntu18.04安装Ros对应版本的全部过程。
