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地图点和特征点的关系#xff1f;有时候地图点对应不同帧上的特征点#xff0c;特征点可以通过三角化得到地图点地图点的几个属性#xff0c;平均观测方向#xff0c;以及观测…这一章主要讲了一些基本内容包括ORB-SLAM2中地图点关键帧图结构的问题
地图点和特征点的关系有时候地图点对应不同帧上的特征点特征点可以通过三角化得到地图点地图点的几个属性平均观测方向以及观测距离范围是如何计算的如何计算地图点最具代表性的描述子首先获取该地图点有效的观测关键帧以及对应的特征点索引遍历观测到该地图点的所有关键帧把对应的特征描述子都放在同一个向量中计算所有描述子之间的两两距离找到和其他描述子具有最小距离中值的描述子最为最具代表性的描述子。这里什么叫最小距离中值是如何计算的另外怎么选描述子在之前说过p90预测地图点对应的特征点所在的金字塔尺度原理恒速模型跟踪中增加地图点双目以及RGB-D模式找出上一帧具有有效深度值但不是地图点的特帧点其中较近的作为临时地图点这里没有添加地图点信息因为是临时的后期跟踪结束也会删掉这些点跟踪结束新建关键帧的时候 双目以及RGB-D模式和上述不同的是会添加真正的地图点局部建图线程中用当前关键帧和相邻关键帧通过三角化生成新的地图点。会将当前关键帧的地图点分别和一级二级相连关键帧的地图点进行正向与反向的融合这里的融合包括替换或新增地图点而且会添加相互的观测融合地图点在局部建图中将当前关键帧的一级和二级相连关键帧对应的所有地图点投影到当前关键帧中如果投影的地图点能够匹配当前关键帧的特征点并且该特征点有对应的地图点那么选择两个地图点中被观测数目最多的那个来替换两个地图点如果特征点没有对应的地图点那么新增该地图点和关键帧之间的观测关系称为地图点新增闭环线程中将当前关键帧闭环匹配上的关键帧以及其共视关键帧上的所有地图点投影到当前关键帧中其他操作如上。如何选择并创建关键帧这里有很多逻辑关系跟很多因素有关例如距离上一次重定位时间局部建图线程是否被占用地图中关键帧数目个数是否超出最大限制跟踪到的近点数量和参考帧想必当前帧跟踪到的点数成功跟踪到的匹配内点数目等。主体分为条件a和条件b,a和b中又有一些逻辑关系才能满足当a和b同时满足时才能插入关键帧主函数为Tracking类下的NeedNewKeyFrame如何更新关键帧之间的关系当新建关键帧时都需要新建和它相连关键帧的关系当关键帧的地图点发生变化时需要更新和它相连关键帧之间的联系。这些是如何操作的如何删除关键帧首先需要清除和相连关键帧的联系一级以及二级相连清除观测到和地图点的联系需要为该关键帧的子关键帧寻找合适的父关键帧。这些是如何操作的关于父子关键帧参考关键帧共视图本质图生成树的概念以及本质图优化和全局BA的比较这些是有关图结构的概念
我觉得这里最需要整理每一个实现的策略有些算法非常巧妙比如说删除关键帧其一子关键帧在寻找到新父后直接升级成父加入其它子关键帧的父库中如果是在子关键帧找不到父直接把爷爷当成父很有意思。
