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前言
1 必要的硬件
2 启用喷雾器
3 配置水泵
4 参数说明 前言
Copter 包括对农作物喷雾器的支持。该功能允许自动驾驶仪连接到一个 PWM 操作的泵和#xff08;可选#xff09;旋转器#xff0c;根据飞行器速度控制液体肥料的流动速度。 稍微过时的视频显示了…文章目录
前言
1 必要的硬件
2 启用喷雾器
3 配置水泵
4 参数说明 前言
Copter 包括对农作物喷雾器的支持。该功能允许自动驾驶仪连接到一个 PWM 操作的泵和可选旋转器根据飞行器速度控制液体肥料的流动速度。 稍微过时的视频显示了一个使用喷雾器功能的旋翼飞机跳到 2:25 看到喷雾器在工作。
Note
许多只有 1MB 闪存的板子不具备这个功能。请参阅固件限制(Firmware Limitations)了解没有这种功能的板子清单。
另见之字形模式(Zig-Zag Mode)。
1 必要的硬件 编辑
像 EnRoute AC 940-D 这样的多旋翼飞行器带有一个 PWM 控制的泵和可选的 PWM 控制的旋转机构EnRoute飞行器不需要这种二级旋转器控制。
泵控制着肥料的流动速度。
可选的旋转器应连接到喷洒喷嘴的末端并将肥料分配到更广泛的区域。
2 启用喷雾器
1. 将你的自动驾驶仪连接到地面站即任务规划器。
2. 将 SPRAY_ENABLE 参数设置为 1并刷新参数喷雾器不是一个常用的功能所以它的其他参数最初是隐藏的。
3. 将泵连接到自动驾驶仪的一个PWM输出如Pixhawk AUX1并将相应的SERVO*_FUNCTION 或 RC*_FUNCTION 设置为 22其中*为 RC 输出编号即如果泵连接到Pixhawk 的 AUX1将 SERVO9_FUNCTION 设置为 22。
4. 将可选的旋转器连接到另一个输出端口并将 SERVO*_FUNCTION 或 RC*_FUNCTION 设置为 23例如如果使用 Pixhawk 的 AUX2将 SERVO10_FUNCTION 设置为 23。
5. 为了使飞行员能够打开/关闭喷雾器在 RC 通道(RCx_OPTION)上设置一个辅助开关到15。
3 配置水泵
1. 用于控制泵和旋转器的 PWM 范围可以通过设置与泵和旋转器连接的 pwm 输出通道相对应的SERVO*_MIN/RC*_MIN、SERVO*_MAX/RC*_MAX 参数进行配置。
2. SPRAY_PUMP_MIN 控制最小泵速用百分比表示。默认情况下这是 0%意味着如果飞行器停止泵将完全停止。
3. SPRAY_PUMP_RATE 控制飞行器以 1m/s 速度飞行时的泵速用百分比表示。默认情况下这是 10%。泵率随着飞行器速度的增加而线性增加也就是说默认情况下泵在 10m/s 时达到 100%。
4. SPRAY_SPINNER 设置当泵开启时发送给旋转器的 pwm 值。
5. SPRAY_SPEED_MIN 设置泵运行的最小飞行器速度单位cm/s。默认为 100意味着当飞行器以 1m/s 或以上的速度行驶时泵将开始工作。
4 参数说明
1. SPRAY_PUMP_MIN泵转速最小值
以百分比表示的最小泵速。 Range Units 0 to 100 percent
2. SPRAY_PUMP_RATE泵转速
以百分比表示的 1m/s 飞行时的期望泵速。 Range Units 0 to 100 percent
3. SPRAY_SPINNE旋转器转速
旋转器的 PWM 转速较高的速率将使喷雾水平分散在更宽的区域。 Range Units 1000 to 2000 milliseconds
