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市场应用背景
DELTA并联机械手是由三个相同的支链所组成每个支链包含一个转动关节和一个移动关节具有结构紧凑、占地面积小、高速高灵活性等特点可在有限的空间内进行高效的作业广泛应用于柔性上下料、包装、分拣、装配等需要快速重复操作的领域。 DELTA并联机械手结合柔性振动盘、视觉定位系统能够高效地完成对各种物料的无损、柔性上下料操作可提高生产效率满足了小批量、多品类生产的需求。
DELTA并联机械手工作原理
DELTA并联机械手的工作原理是基于并联结构学和运动学原理通过精确控制每个分支的运动实现末端执行器的快速、准确稳定的运动。控制方式通常采用运动控制器和伺服电机通过实时计算和调整每个分支的运动轨迹实现所需的工作效果。
正运动技术解决方案
正运动技术根据市场需求开发了基于VPLC系列视觉运动控制一体机和RTFuse视觉系统所拓展的DELTA柔振上下料专用系统实现即插即用一站式解决方案满足市场对灵活供料的需求可克服传统供料方式的局限实现了快速物料切换和配置工艺提升兼容性。
专用柔振上料工艺系统操作简单易理解可定制界面与品牌logo系统支持单/双相机单相机识别物料双相机二次纠偏重复定位精度高、超高速拾取物料单次节拍可达0.39s软硬件集成度高VPLC532E控制器集成DELTA并联机械手控制、机器视觉、工控机、输入输出控制于一体替代传统的机器人电柜箱、工控机、PLC等。 ◆基于VPLC系列视觉运动控制一体机和RTFuse视觉系统也可应用于桌面式DELTA的小范围高速抓取或传送带DELTA的同步抓取与放置等应用。
01 机器视觉运动控制一体机在DELTA并联机械手视觉上下料应用 DELTA柔振上下料系统 正运动DELTA视觉上下料解决方案设计
24DI启动/复位/停止按钮、气压检测、柔振盘信号等12DO下相机飞拍、供料器、破/吸真空、三色灯蜂鸣器等EtherCAT接口接EtherCAT总线驱动器控制DELTA并联机械手4路单端脉冲输出接步进/脉冲驱动器、编码器轴EtherNET接口千兆网口接支持Gige协议的面阵相机实现视觉定位、纠偏应用。
运动控制与机器视觉实现过程
1机器视觉 上相机首先对柔振盘进行视觉拍照定位DELTA并联机械手获取视觉定位数据去柔振盘内进行取料摆盘或编带上料。(对于精度要求较高的产品也可以增加下相机柔振盘取料后在下相机进行飞拍二次纠偏) 视觉定位主要用到形状匹配功能通过预设的形状、尺寸、Mark点等特征实现目标物料的匹配定位。通过坐标系校准将物料的世界坐标传送给DELTA并联机械手。 视觉参数设置
2运动控制 供料器将零散物料放入柔性振动盘控制器通过IO信号触发振动盘进行振动散开使物料在盘内均匀分布。每次振动后DELTA并联机械手根据视觉系统提供的定位数据沿预设路径移动依次拾取物料并放置到指定位置用户可快速示教拾取、放置、拍摄等运动轨迹。若当前无可抓取的物料系统会继续控制振动盘振动直至出现可抓取的物料并依次循环抓取至料盘摆满。
动作轨迹设置
运动模式类型
DELTA视觉上下料系统工艺流程 方案核心优势
技术门槛低拖拽式中文组态视觉应用工程师经过简单培训可轻松上手项目开发周期快成熟的视觉机械手柔振工艺系统减少用户开发时间成本软硬件集成性强集成EtherCAT总线、脉冲混合控制机器视觉、运动控制、集软硬于一体易于设备调试与排除问题降低企业用人成本一人即可调试设备的运动控制、视觉、IO逻辑控制等解决工程人员流失、用人成本高等问题柔性化生产系统可保存多个物料的视觉和运控配置程序一键完成工艺包切换。可灵活处理不同尺寸和形状的工件无需频繁更换硬件降低产线停机时间。 DELTA柔振上下料系统主界面
解决方案硬件配置 02 VPLC532E机器视觉运动控制一体机
VPLC532E机器视觉运动控制一体机是一款基于Linux系统的EtherCAT总线视觉运动控制器可脱机运行内置了丰富的视觉和运动控制功能大幅简化视觉与运控项目的配置流程核内数据交互快可显著降低时间和成本投入。VPLC532E机器视觉运动控制一体机的安装与拆卸过程便捷占地空间小还能与其它控制单元部件如伺服驱动器、传感器、编码器、控制阀等无缝集成提供一个完整端到端的视觉运动控制解决方案。 VPLC532E机器视觉运动控制一体机本身最多支持32轴支持246数字输入126数字输出4路高速锁存输入4路高速PWM和PSO硬件输出自带6路高速脉冲轴编码器反馈速度可达10M。
03 RTFuse视觉柔振上下料系统 正运动针对市场需求特此基于VPLC系列的视觉运动控制一体机开发了RTFuse视觉柔振上下料解决方案通过点位示教与RTFuse快组态的结合实现一站式、快速开发上下料设备有效缩短项目周期操作员通过简单调整视觉、运动控制功能模块参数即可在最短时间内完成物料转换实现高速高精的机械手柔性上下料。
▌相机支持 支持市面上大部分主流相机支持4个相机并行采集、视觉飞拍。 ▌快速配置 机械手、轴组、振动盘、相机和矩阵料盘、工具参数。 ▌示教功能 提供取料、飞拍及放料路径等多个点位的一键示教功能。 ▌坐标校准 支持相机标定包括修改XY坐标方向和世界坐标位置补正。 ▌走位标定 通过示教好的运动点位一键即可完成自动标定。 ▌系统切换 可切换至RTfuse快组态系统实现视觉检测流程。 ▌可视化界面 界面友好便于用户数据监控实时显示使能状态、回原状态、定位数量和摆放计数等。 ▌支持机械手类型 4轴模组、SCARA机械手、DELTA并联机械手、直角坐标机械手、6关节等
