公司网站主页怎么做,电力公司建设安全文化,嘉兴商城网站开发设计,vi设计百度百科写在前面#xff1a; 本机系统ubuntu22.04dockernvidia docker的环境 本机系统已经安装好nvidia驱动和cuda 使用liosam提供的镜像在22.04下实在是无法兼容。 所以在rosnoetic#xff08;ubuntu20.04#xff09;下进行配置#xff0c;本教程中rosnoetic:v3.2是在docker hub 本机系统ubuntu22.04dockernvidia docker的环境 本机系统已经安装好nvidia驱动和cuda 使用liosam提供的镜像在22.04下实在是无法兼容。 所以在rosnoeticubuntu20.04下进行配置本教程中rosnoetic:v3.2是在docker hubhttps://hub.docker.com/上pull的ros noetic的官方镜像增加了换源安装了pcl库opencv库等操作。 核心步骤 docker run --init -it -d --gpus all --runtimenvidia -v /home:/home -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro -v /etc/timezone:/etc/timezone:ro -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY$DISPLAY --name envlio rosnoetic:v3.2 /bin/bash
apt-get install -y ros-noetic-robot-state-publisher ros-noetic-robot-localization ros-noetic-rviz
apt-get install -y ros-noetic-xacro
add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.2
apt-get install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev
修改代码
Step 1: Configure the utility.h to use
#include opencv2/opencv.hpp instead of #include opencv/cv.h
Step 2: Configure the utility.h to use
#include opencv2/opencv.hpp 移动到所有pcl库的后方
Step 3: Configure CMakeLists.txt to use
set(CMAKE_CXX_FLAGS -stdc14) instead of set(CMAKE_CXX_FLAGS -stdc11)
With these 3 modifications, LIO-SAM is able to be installed on Ubuntu 20.04 and ROS Noetic. You may try it out.
然后就可以catkin_make通过了
apt-get install -y x11-xserver-utils x11-apps
验证x11xclock
apt-get install -y mesa-utils
验证glxinfo | grep OpenGL
error: ‘class std::unordered_map’ has no member named ‘serialize’
原因PCl库依赖的flann与Opencv冲突。opencv头文件中的一些宏定义和flann库中的冲突
解决保证pcl库中依赖的flann在opencv头文件之前先包含进去。我这里是把opencv的头文件放在PCL库之后就解决 了
prework
dockerhub的镜像不好拉取可以配置dockerhub的阿里云镜像
登录阿里云控制台的步骤如下
1. 访问阿里云官网
打开浏览器并访问阿里云官网https://www.aliyun.com
2. 点击“登录”
在官网主页的右上角点击“登录”按钮。
3. 输入账号信息
您可以使用阿里云账号、邮箱、手机号或淘宝账号登录。如果没有账号可以点击“免费注册”进行注册。
4. 访问控制台
成功登录后页面右上角的用户名用户名附近有个“控制台”点击“控制台”
5. 进入容器镜像服务
在阿里云控制台中按照以下步骤操作
在搜索框中输入“容器镜像服务”并点击搜索结果中的“容器镜像服务”。
6. 获取镜像加速器地址
在“容器镜像服务”页面找到并选择左侧菜单中的“镜像加速器”。在此页面您将看到分配给您的镜像加速器地址。
1. 安装升级Docker客户端
推荐安装1.10.0以上版本的Docker客户端参考文档docker-ce
2. 配置镜像加速器
针对Docker客户端版本大于 1.10.0 的用户
您可以通过修改daemon配置文件/etc/docker/daemon.json来使用加速器
sudo mkdir -p /etc/docker
sudo tee /etc/docker/daemon.json -EOF
{
registry-mirrors: [https://ye9piga6.mirror.aliyuncs.com]
}
EOF
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker
gitclone拉取大的仓库 git clone依旧报错如何最大限度的减少git clone的下载量
4. 仅克隆仓库的部分内容
如果只需要仓库中的特定目录或文件可以使用 sparse-checkout。以下是步骤 克隆仓库但不检出文件
sh
git clone --no-checkout https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd LIO-SAM
初始化 sparse-checkout 并设置需要的目录或文件
sh
git sparse-checkout init --cone
git sparse-checkout set path/to/directory_or_file
更新工作树以检出指定的目录或文件
sh
git checkout master
更新 sparse-checkout 配置以包括所有文件
要拉取 master 分支的全部文件可以修改 sparse-checkout 配置以包含所有内容
sh
git sparse-checkout set --no-cone
echo /* .git/info/sparse-checkout
更新工作树以检出所有文件
sh
git read-tree -mu HEAD
