网站分几个阶段建设,那些做环保网站的好处,成都市微信网站建,灰色行业seo步骤一、导入csv或txt格式的试验数据
最简洁也是据说读取速度最快的方法是#xff1a;
pPath C:\data_org\9#-1.txt % 数据文件
data importdata(pPath); % 读取 pPath 的结果到 一个数据结构变量 data 中。
pData data.data; % 提取有效数据数组data 的数据结构如下
pPath C:\data_org\9#-1.txt % 数据文件
data importdata(pPath); % 读取 pPath 的结果到 一个数据结构变量 data 中。
pData data.data; % 提取有效数据数组data 的数据结构如下
data.data % 数组 data.textdata % cell data.name 保存与试验参数相关的一些信息
pInfo temp.textdata{1:28};保存试验数据的变量名称及其单位等相关信息
index find(temp.textdata{29}(););
index [0, index];
lenIdx length(index);pUnit temp.textdata(30,1:6);
pVarious temp.textdata(29,1);
i 1;
while ilenIdxpName{1,i} pVarious{1}(index(i)1:index(i1)-1);i i1;
end
pName{1,i} pVarious{1}(index(i)1:end);
clear pVarious temp步骤二、试验数据预处理
设置需要处理的数据序列起始点s和长度num。
Y1 pData(s:snum,1); % Tension
Y2 pData(s:snum,2); % Torsion
Y3 pData(s:snum,3); % Moment_X
Y4 pData(s:snum,4); % Moment_Y
Y5 sqrt(Y3.^2Y4.^2); % Moment_XY
pTime pData(s:snum,5); % Time设置试验数据的采样时间间隔——由试验数据的时间戳可以求出这里是1600Hz采样频率下的结果因此有
dt 6.25e-04; % 采样时间间隔1600Hz估计或者计算试验数据的量测噪声强度——预估或者由试验结果计算。这里假设 Q 1; R 500^2。
q 1; % 估计方差模型噪声
sd 500; % 预设方差量测噪声设置系统状态、协方差的初始值、系统的状态方程和输出向量等。
A1 [2 -1; 1 0]; % 离散量的状态方程
Q1 diag([q*dt 0]); % 模型噪声
M1 [0;0]; % 初始值 x0
P1 diag([0.25 2]); % 协方差矩阵
R1 sd^2; % 量测噪声
H1 [1 0]; % 输出分配Kalman滤波后的数据空间以及对应的协方差矩阵序列
MM1 zeros(size(M1,1),size(Y1,2));
PP1 zeros(size(M1,1),size(M1,1),size(Y1,2));根据数量序列的大小使用 Kalman Filter 依次求解滤波后的结果。
%
% KF for Tension
%
for k1:size(Y1,2)[M1,P1] kf_predict(M1,P1,A1,Q1); % 使用模型 X_k A1*x_k-1 Q1 预测系统状态 M1[M1,P1] kf_update(M1,P1,Y1(k),H1,R1); % 由量测值对结果进行修正更新MM1(:,k) M1; % 保存 修正结果PP1(:,:,k) P1; % 保持 协方差% 使用 Kalman Filter 处理数据时的实时结果显示% figure() % 清理 绘图框内容 clfif rem(k,1000)1plot(pTime,Y1,k:, ...pTime(k),M1(1),ro,...pTime(1:k),MM1(1,1:k),r-);drawnow;end
end然后使用 Kalman smoother 对滤波的结果进行平滑处理。 需要前面 Kalman Filter 过程中所使用的协方差矩阵序列 PP1。
SM1 rts_smooth(MM1,PP1,A1,Q1);或者 if size(A1,3)1A1 repmat(A1,[1 1 size(M1,2)]);endif size(Q1,3)1Q1 repmat(Q1,[1 1 size(M1,2)]);end%% Run the smoother%D1 zeros(size(M,1),size(M1,1),size(M1,2));SM1 M1;for k(size(M1,2)-1):-1:1P_pred A1(:,:,k) * P1(:,:,k) * A1(:,:,k) Q1(:,:,k);D1(:,:,k) P1(:,:,k) * A1(:,:,k) / P_pred;SM(:,k) SM1(:,k) D1(:,:,k) * (SM1(:,k1) - A1(:,:,k) * SM1(:,k));P1(:,:,k) P1(:,:,k) D1(:,:,k) * (P1(:,:,k1) - P_pred) * D1(:,:,k);end保存相关结果到 saveFile 文件中
save(saveFile, pData, pTime, pName, pUnit);
save(saveFile, ss,se,dt,sd,q,A1,P1,-append);
