网站后台登陆不上去,东莞网站建设公司,电商运营是销售吗,wordpress转shopifyUbuntu20.04从零安装IsaacSim/IsaacLab 电脑硬件配置#xff1a;安装Isaac sim方案一#xff1a;pip安装方案二#xff1a;预构建二进制文件安装1、安装ominiverse2、在ominiverse中安装isaac sim#xff0c;下载最新的4.2版本 安装Isaac Lab1、IsaacLab环境克隆2、创建con… Ubuntu20.04从零安装IsaacSim/IsaacLab 电脑硬件配置安装Isaac sim方案一pip安装方案二预构建二进制文件安装1、安装ominiverse2、在ominiverse中安装isaac sim下载最新的4.2版本 安装Isaac Lab1、IsaacLab环境克隆2、创建conda环境3、创建Isaac Sim符号链接3、虚拟环境安装Isaac SIm依赖4、安装IsaacLab扩展5、检查isaaclab是否安装成功6、设置自动source setup_isaac.sh IDE设置Vscode 电脑硬件配置
显卡RTX 4090系统Ubuntu 20.04驱动535.183.06
安装Isaac sim
方案一pip安装
由于使用 pip 安装 Isaac Sim 需要 GLIBC 2.34 版本兼容性。要检查系统上的 GLIBC 版本请使用命令 ldd --version 。
这可能会在某些Linux发行版上引起兼容性问题。例如Ubuntu 20.04 LTS 默认使用 GLIBC 2.31。如果遇到兼容性问题建议采用 Isaac Sim Binaries Installation 的安装方法。
glibc升级很容易将系统搞崩而且很有可能会出其他问题20.04的系统不建议使用这种方式。
由于电脑配置了很多东西尝试网上的方法sudo apt install libc6失败数次后选择放弃但探索出了安装失败回退到老版本的方法供大家参考不是22.04以上的系统不建议使用下面将分享第二种方法。
方案二预构建二进制文件安装
1、安装ominiverse
1下载AppImage文件
2安装ominiverse launcher
复制安装包到自己想放置的文件夹中运行下面的指令开始安装
sudo chmod x omniverse-launcher-linux.AppImage
./omniverse-launcher-linux.AppImage3运行登入NVIDIA账户按照引导设置后开始使用
由于ominiverse是运行的底座因此sim需要在这上面进行安装构建。
2、在ominiverse中安装isaac sim下载最新的4.2版本 上面这种下载方式特别慢可以从网盘下载将zip文件重命名为Isaac Sim.zip放到指定路径~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/ 下这里命名千万注意不能出错之后从EXCHANGE/交易所下点击安装即可从下载好的包进行安装避免长时间的下载。
网盘链接
https://www.123684.com/s/CF6DVv-5zxMA?
提取码:v7HA安装完成即可从LIBRARY - APPS - Isaac Sim 点击LAUNCH启动 看到这个界面即安装成功。 之后还需要使用conda创建环境来替代isaac sim原来的环境并安装相关依赖这部分可以和isaaclab的放到一块。
如果之前用过其他版本在安装后第一次需要运行以下命令以删除所有旧用户数据和缓存变量
${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh --reset-user安装Isaac Lab
1、IsaacLab环境克隆
从github克隆IsaacLab环境到指定目录可以放置在isaac sim的同级目录下
cd ~/.local/share/ov/pkg/
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git2、创建conda环境
这一步骤只在创建虚拟环境时使用一次之后便不再使用。
cd IsaacLab
# Option 1: Default name for conda environment is isaaclab
./isaaclab.sh --conda # or ./isaaclab.sh -c
# Option 2: Custom name for conda environment
./isaaclab.sh --conda my_env # or ./isaaclab.sh -c my_env之后要使用前必须先进入所创建的这个虚拟环境后再用python命令
conda activate isaaclab # or conda activate my_env一旦进入虚拟环境就不需要使用 ./isaaclab.sh -p 来运行Python脚本。可以使用环境中的默认Python可执行文件即通过运行 python 或 python3
3、创建Isaac Sim符号链接
在已安装的Isaac Sim根目录和Isaac Lab目录的 _isaac_sim 之间建立符号链接。这样做方便了索引Python模块并查找与Isaac Sim一起提供的扩展。在Isaac Lab目录下创建一个isaac sim的超链接
# enter the cloned repository
cd IsaacLab
# create a symbolic link
ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
# For example: ln -s ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0 _isaac_sim执行完这行命令后在IsaacLab文件夹下会有一个_isaac_sim的超链接
3、虚拟环境安装Isaac SIm依赖
1 安装依赖 下面所有操作默认在刚刚创建的conda虚拟环境中运行
conda install pytorch1.13.1 torchvision0.14.1 torchaudio0.13.1 pytorch-cuda11.7 -c pytorch -c nvidia
pip install stable-baselines32.0.0 tensorboard2.11.0 tensorboard-plugin-wit1.8.1 protobuf3.20.3
#设置isaacsim环境变量调用改conda环境中的python替代掉原环境的python
h #不想每次都用这个命令可以将它加入到.bashrc文件# these dependency are needed by robomimic which is not available on Windows
sudo apt install cmake build-essential2 验证是否安装成功
检查sim是否可以从独立的 python 脚本中运行需要先激活刚刚创建的虚拟环境
# checks that python path is set correctly
python -c print(Isaac Sim configuration is now complete.)输出Isaac Sim configuration is now complete.
#checks that Isaac Sim can be launched from python
source /home/user/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup conda env.sh #不想每次都用这个命令可以看第6步
python ${ISAACSIM_PATH}/standalone_examples/api/omni.isaac.core/add_cubes.py成功会输出如下界面 4、安装IsaacLab扩展
运行此安装命令遍历 source/extensions 目录中的所有扩展同时使用带有 --editable 标志的pip进行安装:
cd IsaacLab
./isaaclab.sh --install # or ./isaaclab.sh -i上述代码将按默认设置安装所有学习框架。如果您想只安装特定框架可以将框架的名称作为参数传递。例如为了只安装 rl_games 框架可以运行
./isaaclab.sh --install rl_games # or ./isaaclab.sh -i rl_games
# 有效选项有 rl_games, rsl_rl, sb3, skrl, robomimic, none5、检查isaaclab是否安装成功
# Option 1: Using the isaaclab.sh executable
# note: this works for both the bundled python and the virtual environment
./isaaclab.sh -p source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py# Option 2: Using python in your virtual environment
source ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup conda env.sh
python source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py出现黑色框框说明安装成功。
6、设置自动source setup_isaac.sh
为了避免每次使用conda环境都需要source一下不然会报错ModuleNotFoundError: No module named omni.isaac.kit我们需要对刚刚创建的conda环境进行设置为了方便将设置过程写成一个脚本如下注意更改自己的isaacsim路径。
#!/bin/bash# Step 1: 确认目标环境的路径
ENV_NAMEisaaclab
ENV_PATH$(conda info --envs | grep -w $ENV_NAME | awk {print $NF})if [[ -z $ENV_PATH ]]; thenecho Error: 环境 $ENV_NAME 不存在请确认环境名称是否正确。exit 1
fiecho 目标环境路径$ENV_PATH# Step 2: 创建激活脚本目录
ACTIVATE_DIR$ENV_PATH/etc/conda/activate.d
mkdir -p $ACTIVATE_DIR
echo 激活脚本目录已创建$ACTIVATE_DIR# Step 3: 创建激活脚本
ACTIVATE_SCRIPT$ACTIVATE_DIR/setup_isaac.sh
cat EOF $ACTIVATE_SCRIPT
#!/bin/bash
source /home/user/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup_conda_env.sh
EOFecho 激活脚本已创建$ACTIVATE_SCRIPT# Step 4: 赋予脚本执行权限
chmod x $ACTIVATE_SCRIPT
echo 激活脚本权限已设置为可执行# Step 5: 提示完成
echo 激活环境时自动运行命令已成功配置
echo 测试激活 $ENV_NAME 环境时setup_conda_env.sh 将自动运行。
按照下面步骤操作
touch setup_isaaclab_hook.sh
nano setup_isaaclab_hook.sh
# 复制上面的代码并保存
chmod x setup_isaaclab_hook.sh
./setup_isaaclab_hook.sh
rm setup_isaaclab_hook.sh具体原理每个 Conda 环境都有一个特殊的目录用于存放在环境激活和停用时自动运行的脚本将source /home/user/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup_conda_env.sh在环境激活时运行完成设置。
至此IsaacLab安装完成。
IDE设置Vscode
由于上述步骤中已经配置好isaac所需的conda环境因此后续只需要通过在VSCode左下角选择并激活相应的python解释器或者打开命令面板(Ctrl Shift P)并选择相应的Python解释器点击运行就可以进行调试运行如上述验证案例其输出结果和终端运行结果一致。 https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/index.html https://docs.robotsfan.com/isaaclab/source/setup/installation/pip_installation.html https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/install_python.html
