做建材上哪个网站比较好,东莞医院网站建设,wordpress添加源代码,实验教学网站建设策划方案在查找网上的各种开机自启动资料配置好开机自启动后#xff0c;使用ros2 topic list不能显示话题。 1、问题解决#xff1a;用户问题与domenID问题2、ROS2开机自启动服务教程3、多个ROS2开机自启动服务教程 1、问题解决#xff1a;用户问题与domenID问题
在root用户下能看到… 在查找网上的各种开机自启动资料配置好开机自启动后使用ros2 topic list不能显示话题。 1、问题解决用户问题与domenID问题2、ROS2开机自启动服务教程3、多个ROS2开机自启动服务教程 1、问题解决用户问题与domenID问题
在root用户下能看到话题但是不能在普通用户下看到在启动脚本中使用以下指令后仍然无法在普通用户看到话题。
#echo nvidia | su - nvidia -s /bin/bash /home/nvidia/rc.sh解决方法 将root用户和普通用户的~/.bashrc环境变量中的export ROS_DOMAIN_ID0
sudo vi ~/.bashrc
export ROS_DOMAIN_ID0sudo su
sudo vi ~/.bashrc
export ROS_DOMAIN_ID02、ROS2开机自启动服务教程
以下是通过Systemd设置ROS 2开机自启动方法:
创建服务
sudo vi /usr/lib/systemd/system/start-one.service[Unit]
Descriptionstart-one[Service]
Typesimple# 当前的用户名
Usernvidia# 开机自启动脚本start_one.sh
ExecStart/home/nvidia/start_one.sh PrivateTmptrue
KillModecontrol-group[Install]
WantedBymulti-user.target创建自启动脚本
sudo vi start_one.sh#!/bin/bash
cd /home/nvidia/dev_ws
source ~/.bashrc
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/nvidia/dev_ws/install/setup.bash
ros2 launch package package.launch.xml给服务和脚本权限
sudo chmod 777 /usr/lib/systemd/system/start-one.service
sudo chmod 777 start_one.sh重新加载服务
sudo systemctl daemon-reload 设置开机自启动服务
sudo systemctl start start-one.service
sudo systemctl enable start-one.service查看服务状态
sudo systemctl status start-one.service取消关闭服务取消开机自启动
sudo systemctl stop rstart-one.service
sudo systemctl disable start-one.service3、多个ROS2开机自启动服务教程
如果有多个ROS2的launch则需要创建多个服务并且需要在服务里设置好先后顺序。 先按照上述设置好start-one.service增加优先级设置。
[Unit]
Descriptionstart-one
Beforestart-two.service #这里是设置优先级的也就是说当前的服务在start-two.service之前启动[Service]
Typesimple# 当前的用户名
Usernvidia# 开机自启动脚本start_one.sh
ExecStart/home/nvidia/start_one.sh PrivateTmptrue
KillModecontrol-group[Install]
WantedBymulti-user.target创建第二个服务
sudo vi /usr/lib/systemd/system/start-two.service[Unit]
Descriptionstart-two
Afterstart-one.service[Service]
Typesimple# 当前的用户名
Usernvidia# 开机自启动脚本start_two.sh
ExecStart/home/nvidia/start_two.sh PrivateTmptrue
KillModecontrol-group[Install]
WantedBymulti-user.target创建自启动脚本
sudo vi start_two.sh #!/bin/bash
cd /home/nvidia/dev_ws
source ~/.bashrc
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/nvidia/dev_ws/install/setup.bash
ros2 launch package_two package_two.launch.xml给服务和脚本权限
sudo chmod 777 /usr/lib/systemd/system/start-two.service
sudo chmod 777 start_two.sh 重新加载服务
sudo systemctl daemon-reload 设置开机自启动服务
sudo systemctl start start-two.service
sudo systemctl enable start-two.service查看服务状态
sudo systemctl status start-two.service
