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本篇作为ROS学习的第二篇#xff0c;是关于如何在Ubuntu18.04中使用VSCode编写一个Python程序#xff0c;输出“Hello#xff01;”的内容介绍。 首先我们来了解下ROS的文件系统#xff0c;ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式#xff0c;其结构…一、任务介绍
本篇作为ROS学习的第二篇是关于如何在Ubuntu18.04中使用VSCode编写一个Python程序输出“Hello”的内容介绍。 首先我们来了解下ROS的文件系统ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式其结构大致可以如下图所示
|--- devel:开发空间用于存放编译后生成的目标文件包括头文件、动态静态链接库、可执行文件等。
|--- build:编译空间用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。
|--- src: 源码|-- package功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件|-- CMakeLists.txt 配置编译规则比如源文件、依赖项、目标文件|-- package.xml 包信息比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)|-- scripts 存储python文件|-- src 存储C源文件二、实施
1.创建ROS工作空间
在“主文件夹主目录中”右键点击新建文件夹输入文件夹名称要以‘_ws’结尾创建工作空间。 创建src双击demo02_ws进入文件夹再继续创建src文件夹然后右键选择“在终端打开”
2.编译工作空间
在终端输入catkin_make回车后会在工作空间demo02中生成另外两个文件夹。 以上操作也可以使用命令行怎么方便怎么来
3.使用VScode打开工作空间
在demo02_ws右键终端内输入“code ./”然后回车就会以VSCode环境打开打开demo02_ws。 4.vscode 中编译 ros
按下快捷键 ctrl shift B 调用编译选择:catkin_make:build选择后面的小齿轮 点击小齿轮后进入vscode/tasks.json 文件将其中的代码全部替换成下面代码这样可以以后直接将快捷键“ ctrl shift B”配置设置为默调用编译。 替换成的代码
{
// 有关 tasks.json 格式的文档请参见// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId733558version: 2.0.0,tasks: [{label: catkin_make:debug, //代表提示的描述性信息type: shell, //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令如果是process代表作为一个进程来运行command: catkin_make,//这个是我们需要运行的命令args: [],//如果需要在命令后面加一些后缀可以写在这里比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES“pac1;pac2”group: {kind:build,isDefault:true},presentation: {reveal: always//可选always或者silence代表是否输出信息},problemMatcher: $msCompile}]
}
替换后
5.创建 ROS 功能包
鼠标右键选中 src create catkin package然后再输入框键入工作包名称 添加依赖这里主要有3个 roscpp rospy std_msgs 回车之后可以在demo02_ws工作空间内看到创建好的ROS功能包“hello”
6.创建python文件
在hello文件夹内继续创建python的存储文件夹scrpits右击hello新建文件夹命名为scripts接着继续右击scripts选择创建文件并命名为“helloworld_p.py” 这里我们要实现的功能是直接打印“HelloWorld”代码如下
#! /usr/bin/env python
#coding:utf-8
import rospy if __name__ __main__:rospy.init_node(Hello_Vscode_p) # 2.初始化 ROS 节点 rospy.loginfo(HelloWorld, 我是 VSCode!) #3.日志输出 HelloWorld
7.添加python可执行权限
①右击scripts文件选择在集成终端中打开然后输入“chmod x *.py”为script文件夹内的python文件添加可执行权限通过调用“ll” 可以查看是否添加成功。
8.配置 CMakeLists.txt
在CMakeLists.txt中找到大概第162行的catkin_install_python将原来的自动生成python文件名改成你自定义文件名.py
9.编译python文件
①按下快捷键ctrl shift B如果编译没有问题就可以继续下一步操作。 ②打开新的终端然后打开roscore。roscore 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信 ③再继续打开一个新的终端输入“source ./devel/setup.bash”回车之后继续输入“rosrun hello helloworld_p.py” 即“rosrun包名.py名”运行指定的ROS节点 以上就是在Ubuntu中使用Vscode来编写一个ros的python文件今天你学废了吗
