汕头教育的网站建设,大气门户网站,h5网页版制作,织梦模板修改网站颜色参数的使用 参数服务结构命令行的使用方式运行小海龟命令介绍查看参数获取参数值设置参数保存参数到文件从文件导入参数 通过程序操作创建节点修改cmake编译运行 参数服务结构 ros中存在参数服务管理服务#xff0c;管理这所有参数#xff0c;所有节点剋订阅和发布这些节点
… 参数的使用 参数服务结构命令行的使用方式运行小海龟命令介绍查看参数获取参数值设置参数保存参数到文件从文件导入参数 通过程序操作创建节点修改cmake编译运行 参数服务结构 ros中存在参数服务管理服务管理这所有参数所有节点剋订阅和发布这些节点
命令行的使用方式
运行小海龟
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 命令介绍
命令功能rosparam get获取参数rosparam load从文件加载参数rosparam dump保存参数到文件rosparam delete删除一个参数rosparam list列举所有参数
查看参数
rosparam list 输出如下参数
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_wxf_virtual_machine__44045
/rosversion
/run_id
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r获取参数值
rosparam get /turtlesim/background_b输出为背景颜色B通道的值为255
设置参数
rosparam set /turtlesim/background_b 100重新获取参数就是修改后的值这时已经设置生成但是仿真器还未生效我们需要执行以下命令
rosservice call /clear {}这时候仿真器终端背景颜色就会生效
保存参数到文件
rosparam dump param.yaml从文件导入参数
当对配置文件修改后可以从配置文件导入参数
rosparam load param.yaml通过程序操作
创建节点
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs#include ros/ros.h
#include std_srvs/Empty.hint main(int argc, char **argv)
{int red;int green;int blue;ros::init(argc, argv, Parameter_config);ros::NodeHandle node;// 获取背景颜色ros::param::get(/turtlesim/background_r, red);ros::param::get(/turtlesim/background_g, green);ros::param::get(/turtlesim/background_b, blue);ROS_INFO(get background color[%d, %d, %d], red, green, blue);// 设置背景颜色ros::param::set(/turtlesim/background_r, 255);ros::param::set(/turtlesim/background_g, 255);ros::param::set(/turtlesim/background_b, 255);ROS_INFO(get background color[255, 255, 255]);// 重新获取背景颜色ros::param::get(/turtlesim/background_r, red);ros::param::get(/turtlesim/background_g, green);ros::param::get(/turtlesim/background_b, blue);ROS_INFO(get background color[%d, %d, %d], red, green, blue);// 调用服务刷新背景颜色ros::service::waitForService(/clear);ros::ServiceClient clear_background node.serviceClientstd_srvs::Empty(/clear);std_srvs::Empty srv;clear_background.call(srv);sleep(1);return 0;
}修改cmake
catkin_ws/src/learning_parameter/CMakeLists.txt添加如下内容
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config${catkin_LIBRARIES}
)
编译
cd catkin_ws
catkin_make运行
source devel/setup.sh
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config
