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案例背景(共18页精讲)#xff1a;该篇博文将告诉您#xff1a; 1)Autosar中#xff0c;不同类型报文(App应用#xff0c;UDS/OBD诊断#xff0c;NM网络管理报文#xff0c;XCP测量标定)的信号数据流向#xff1b; 2)CAN …点击返回「Autosar从入门到精通-实战篇」总目录
案例背景(共18页精讲)该篇博文将告诉您 1)Autosar中不同类型报文(App应用UDS/OBD诊断NM网络管理报文XCP测量标定)的信号数据流向 2)CAN DBC中不同的Attribute属性决定不同类型报文App应用UDS/OBD诊断NM网络管理报文XCP测量标定。 3)TechnicalReference-DbcRules-Vector文件下载见下方链接
TechnicalReference-DbcRules-Vectorhttps://download.csdn.net/download/qfmzhu/87580682
目录
1 Autosar中不同类型报文(应用/诊断/网络管理/测量标定)的信号数据流向
1.1 普通APP应用报文信号数据流向
1.1.1 多路复用Multiplexer报文信号数据流向
1.2 UDS/OBD诊断报文信号数据流向
1.3 NM网络管理报文信号数据流向
1.4 XCP测量标定报文信号数据流向
2 CAN DBC中如何定义不同类型报文(应用/诊断/网络管理/测量标定)
3 如何制作一个Autosar工具能够识别的CAN DBC
3.1 节点的定义
3.2 普通App帧配置
3.2.1 普通App Tx发送帧配置
3.2.2 普通App Rx接收帧配置
3.3 UDS/OBD诊断帧配置
3.3.1 UDS/OBD诊断功能请求帧配置
3.3.2 UDS/OBD诊断物理请求帧配置
3.3.3 UDS/OBD诊断诊断响应帧配置
3.4 NM网络管理帧配置
3.4.1 NM网络管理发送帧配置
3.4.2 NM网络管理接收帧配置
3.5 XCP测量标定帧配置
3.5.1 XCP测量标定发送帧配置
3.5.2 XCP测量标定接收帧配置
3.6 附件Autosar工具能够使用的Demo.dbc
4 摘录Autosar工具中使用的CAN DBC常用属性
结尾 优质博文推荐阅读单击下方链接即可跳转
Vector工具链
CAN Matrix DBC
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1 Autosar中不同类型报文(应用/诊断/网络管理/测量标定)的信号数据流向
以经典CAN/CANFD通信为例不同类型报文(应用/诊断/网络管理/测量标定)在Autosar BSW层中的信号数据流向见图1-1。 图1-1
COM:Communication
DCM: Diagnostic Communication Manager
Ipdum: IPDU Multiplexer
PduR:PDU Router
Nm: Network Management
CanTp: CAN Transport Layer
CanIf: CAN Interface 1.1 普通APP应用报文信号数据流向
如图1-1所述
Rx 接收一帧普通的APP应用报文信号数据流向CAN Driver – CanIf -- PduR -- Com
Tx 发送一帧普通的APP应用报文信号数据流向Com – PduR – CanIf – CAN Driver 1.1.1 多路复用Multiplexer报文信号数据流向
如图1-2所述
Rx 接收一帧多路复用Multiplexer报文信号数据流向CAN Driver – CanIf -- PduR -- Ipdum – PduR -- Com
Tx 发送一帧多路复用Multiplexer报文信号数据流向Com – PduR – Ipdum – PduR -- CanIf – CAN Driver 图1-2
1.2 UDS/OBD诊断报文信号数据流向
如图1-1所述
Rx 接收一帧UDS/OBD诊断报文信号数据流向CAN Driver – CanIf -- CanTp -- PduR -- Dcm
Tx 发送一帧UDS/OBD诊断报文信号数据流向Dcm – PduR – CanTp -- CanIf – CAN Driver 1.3 NM网络管理报文信号数据流向
如图1-3所述
Rx 接收一帧NM网络管理信号数据流向CAN Driver – CanIf -- CanNm -- PduR -- Com
Tx 发送一帧NM网络管理信号数据流向Com – PduR – CanNm -- CanIf – CAN Driver 图1-3
1.4 XCP测量标定报文信号数据流向
如图1-1所述
Rx 接收一帧XCP测量标定报文信号数据流向CAN Driver – CanIf -- XCP
Tx 发送一帧XCP测量标定报文信号数据流向XCP -- CanIf – CAN Driver 2 CAN DBC中如何定义不同类型报文(应用/诊断/网络管理/测量标定)
CAN DBC中不同的Attribute属性定义决定了不同类型的报文APP应用报文UDS/OBD诊断报文NM网络管理报文XCP测量标定报文。
Vector Davinci提供的《TechnicalReference_DbcRules_Vector.pdf》文档中说明了CAN DBC文件中不同类型报文的AttributesGenMsgILSupport,DiagState,DiagRequest,DiagResponse,NmAsrMessage定义见下表。 Attribute属性 GenMsgILSupport DiagState DiagRequest DiagResponse NmAsrMessage APP应用报文 Yes No No No No UDS/OBD诊断报文 No Yes/No Yes/No Yes/No No NM网络管理报文 No No No No Yes XCP测量标定报文 No No No No No 3 如何制作一个Autosar工具能够识别的CAN DBC
制作一个完整的CAN DBC过程可参考博文“【DBC专题】-1-如何使用CANdb Editor创建并制作一个DBChttps://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/111403266”第3.2~3.5章节摘录了message配置需要重点关注的地方发送节点接收节点属性设置差异。 Autosar工具链导入该CAN DBC可参考博文
【DaVinci Configurator专题】-2-将CAN 2.0或CANFD Matrix的Arxml/DBC文件导入到CFGhttps://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/115032771 3.1 节点的定义
在Network nodes中至少定义4个节点见图3-1
当前所在ECU的节点名称默认为DCDC定义若干个该ECU的接收节点以VCU为例这些节点中存在NM帧发送节点定义一个UDS/OBD诊断/测试仪节点以Test为例。定义一个XCP测量标定节点以MCD为例。图3-1
3.2 普通App帧配置
3.2.1 普通App Tx发送帧配置 3.2.2 普通App Rx接收帧配置 3.3 UDS/OBD诊断帧配置
3.3.1 UDS/OBD诊断功能请求帧配置 3.3.2 UDS/OBD诊断物理请求帧配置 3.3.3 UDS/OBD诊断诊断响应帧配置 3.4 NM网络管理帧配置
3.4.1 NM网络管理发送帧配置 3.4.2 NM网络管理接收帧配置 3.5 XCP测量标定帧配置
3.5.1 XCP测量标定发送帧配置 3.5.2 XCP测量标定接收帧配置 3.6 附件Autosar工具能够使用的Demo.dbc
将以下内容复制到一个txt文件中并保存接着将文件后缀txt用dbc替换这样可以快速得到这个demo.dbc文件。 VERSION NS_ : NS_DESC_CM_BA_DEF_BA_VAL_CAT_DEF_CAT_FILTERBA_DEF_DEF_EV_DATA_ENVVAR_DATA_SGTYPE_SGTYPE_VAL_BA_DEF_SGTYPE_BA_SGTYPE_SIG_TYPE_REF_VAL_TABLE_SIG_GROUP_SIG_VALTYPE_SIGTYPE_VALTYPE_BO_TX_BU_BA_DEF_REL_BA_REL_BA_DEF_DEF_REL_BU_SG_REL_BU_EV_REL_BU_BO_REL_SG_MUL_VAL_BS_:BU_: MCD Tester VCU DCDCBO_ 1809 XCP_Tx_Message: 8 DCDCSG_ DCDC_to_MCD_Resp : 7|640 (1,0) [0|0] MCDBO_ 1808 XCP_Rx_Message: 8 MCDSG_ MCD_Req : 7|640 (1,0) [0|0] DCDCBO_ 513 NM_Tx_Message: 8 DCDCSG_ NM_Tx_Message_Signal : 7|80 (1,0) [0|0] VCUBO_ 512 NM_Rx_Message: 8 VCUSG_ NM_Rx_Message_Signal : 7|80 (1,0) [0|0] DCDCBO_ 1794 Diag_Response: 8 DCDCSG_ DCDC_to_Tester_Phy_Resp : 7|640 (1,0) [0|0] TesterBO_ 1793 Diag_Physical_Request: 8 TesterSG_ Tester_Phy_Req : 7|640 (1,0) [0|0] DCDCBO_ 1792 Diag_Function_Request: 8 TesterSG_ Tester_Fun_Req : 7|640 (1,0) [0|0] DCDCBO_ 256 APP_Rx_Message: 8 VCUSG_ APP_Rx_Message_Signal : 7|80 (1,0) [0|0] DCDCBO_ 257 APP_Tx_Message: 8 DCDCSG_ APP_Tx_Message_Signal : 7|80 (1,0) [0|0] VCUBA_DEF_ BU_ NmStationAddress INT 0 127;
BA_DEF_ NmBaseAddress HEX 1152 1279;
BA_DEF_ Manufacturer STRING ;
BA_DEF_ SG_ GenSigInactiveValue INT 0 2147483647;
BA_DEF_ SG_ GenSigSendType ENUM Cyclic,OnWrite,OnWriteWithRepetition,OnChange,OnChangeWithRepetition,IfActive,IfActiveWithRepetition,NoSigSendType,OnChangeAndIfActive,OnChangeAndIfActiveWithRepetition,vector_leerstring;
BA_DEF_ SG_ GenSigStartValue INT 0 2147483647;
BA_DEF_ BO_ DiagRequest ENUM no,yes;
BA_DEF_ BO_ DiagResponse ENUM no,yes;
BA_DEF_ BO_ DiagState ENUM no,yes;
BA_DEF_ BO_ DiagUudtResponse ENUM false,true;
BA_DEF_ BO_ NmAsrMessage ENUM No,Yes;
BA_DEF_ BO_ GenMsgCycleTime INT 0 65535;
BA_DEF_ BO_ GenMsgCycleTimeFast INT 0 65535;
BA_DEF_ BO_ GenMsgDelayTime INT 0 65535;
BA_DEF_ BO_ GenMsgFastOnStart INT 0 65535;
BA_DEF_ BO_ GenMsgILSupport ENUM no,yes;
BA_DEF_ BO_ GenMsgNrOfRepetition INT 0 999;
BA_DEF_ BO_ GenMsgSendType ENUM Cyclic,NotUsed,NotUsed,NotUsed,NotUsed,NotUsed,NotUsed,IfActive,NoMsgSendType;
BA_DEF_ BO_ GenMsgStartDelayTime INT 0 65535;
BA_DEF_ BO_ TpTxIndex INT 0 255;
BA_DEF_ BusType STRING ;
BA_DEF_ SG_ GenSigTimeoutTime INT 0 65535;
BA_DEF_DEF_ NmStationAddress 0;
BA_DEF_DEF_ NmBaseAddress 1152;
BA_DEF_DEF_ Manufacturer Vector;
BA_DEF_DEF_ GenSigInactiveValue 0;
BA_DEF_DEF_ GenSigSendType ;
BA_DEF_DEF_ GenSigStartValue 0;
BA_DEF_DEF_ DiagRequest ;
BA_DEF_DEF_ DiagResponse ;
BA_DEF_DEF_ DiagState ;
BA_DEF_DEF_ DiagUudtResponse ;
BA_DEF_DEF_ NmAsrMessage ;
BA_DEF_DEF_ GenMsgCycleTime 0;
BA_DEF_DEF_ GenMsgCycleTimeFast 0;
BA_DEF_DEF_ GenMsgDelayTime 0;
BA_DEF_DEF_ GenMsgFastOnStart 0;
BA_DEF_DEF_ GenMsgILSupport ;
BA_DEF_DEF_ GenMsgNrOfRepetition 0;
BA_DEF_DEF_ GenMsgSendType Cyclic;
BA_DEF_DEF_ GenMsgStartDelayTime 0;
BA_DEF_DEF_ TpTxIndex 0;
BA_DEF_DEF_ BusType CAN;
BA_DEF_DEF_ GenSigTimeoutTime 0;
BA_ DiagRequest BO_ 1809 0;
BA_ DiagResponse BO_ 1809 0;
BA_ DiagState BO_ 1809 0;
BA_ DiagUudtResponse BO_ 1809 0;
BA_ NmAsrMessage BO_ 1809 0;
BA_ GenMsgILSupport BO_ 1809 0;
BA_ GenMsgSendType BO_ 1809 8;
BA_ DiagRequest BO_ 1808 0;
BA_ DiagResponse BO_ 1808 0;
BA_ DiagState BO_ 1808 0;
BA_ DiagUudtResponse BO_ 1808 0;
BA_ NmAsrMessage BO_ 1808 0;
BA_ GenMsgILSupport BO_ 1808 0;
BA_ GenMsgSendType BO_ 1808 8;
BA_ DiagRequest BO_ 513 0;
BA_ DiagResponse BO_ 513 0;
BA_ DiagState BO_ 513 0;
BA_ DiagUudtResponse BO_ 513 0;
BA_ NmAsrMessage BO_ 513 1;
BA_ GenMsgCycleTime BO_ 513 200;
BA_ GenMsgILSupport BO_ 513 0;
BA_ GenMsgSendType BO_ 513 0;
BA_ DiagRequest BO_ 512 0;
BA_ DiagResponse BO_ 512 0;
BA_ DiagState BO_ 512 0;
BA_ DiagUudtResponse BO_ 512 0;
BA_ NmAsrMessage BO_ 512 1;
BA_ GenMsgCycleTime BO_ 512 200;
BA_ GenMsgILSupport BO_ 512 0;
BA_ GenMsgSendType BO_ 512 0;
BA_ DiagRequest BO_ 1794 0;
BA_ DiagResponse BO_ 1794 1;
BA_ DiagState BO_ 1794 0;
BA_ DiagUudtResponse BO_ 1794 1;
BA_ NmAsrMessage BO_ 1794 0;
BA_ GenMsgILSupport BO_ 1794 0;
BA_ GenMsgSendType BO_ 1794 8;
BA_ DiagRequest BO_ 1793 1;
BA_ DiagResponse BO_ 1793 0;
BA_ DiagState BO_ 1793 0;
BA_ DiagUudtResponse BO_ 1793 1;
BA_ NmAsrMessage BO_ 1793 0;
BA_ GenMsgILSupport BO_ 1793 0;
BA_ GenMsgSendType BO_ 1793 8;
BA_ DiagRequest BO_ 1792 0;
BA_ DiagResponse BO_ 1792 0;
BA_ DiagState BO_ 1792 1;
BA_ DiagUudtResponse BO_ 1792 1;
BA_ NmAsrMessage BO_ 1792 0;
BA_ GenMsgILSupport BO_ 1792 0;
BA_ GenMsgSendType BO_ 1792 8;
BA_ DiagRequest BO_ 256 0;
BA_ DiagResponse BO_ 256 0;
BA_ DiagState BO_ 256 0;
BA_ DiagUudtResponse BO_ 256 0;
BA_ NmAsrMessage BO_ 256 0;
BA_ GenMsgCycleTime BO_ 256 100;
BA_ GenMsgILSupport BO_ 256 1;
BA_ GenMsgSendType BO_ 256 0;
BA_ GenMsgCycleTime BO_ 257 100;
BA_ DiagRequest BO_ 257 0;
BA_ DiagResponse BO_ 257 0;
BA_ DiagState BO_ 257 0;
BA_ DiagUudtResponse BO_ 257 0;
BA_ NmAsrMessage BO_ 257 0;
BA_ GenMsgCycleTimeFast BO_ 257 20;
BA_ GenMsgDelayTime BO_ 257 10;
BA_ GenMsgILSupport BO_ 257 1;
BA_ GenMsgNrOfRepetition BO_ 257 3;
BA_ GenMsgSendType BO_ 257 7;
BA_ GenMsgStartDelayTime BO_ 257 10;4 摘录Autosar工具中使用的CAN DBC常用属性 Attribute Name Object Type Value Type Values and Ranges (Bold default) Description Manufacturer Network String Vector 表示OEM。value必须是 Vector 。 BusType Network String CAN CAN FD 定义CAN-2.0和CAN-FD网络。如果至少有一个CAN-FD报文则必须设置为 CAN FD。 VFrameFormat Message Enum CAN Standard CAN Extended CAN FD Standard CAN FD Extended 表示CAN报文的种类。这个属性对每个报文都是可用的在属性定义中没有声明。它的显示文本是 ID-Format 或 Type。 GenMsgILSupport Message Enum No: 0 Yes: 1 表示一个消息将由COM处理。如果选择 yes该信息将由COM处理否则不处理。 GenMsgSendType Message Enum Cyclic: 0, NotUsed, NotUsed, NotUsed, NotUsed, NotUsed, NotUsed, NotUsed, NoMsgSendType: 8 指定I-PDU的Tx行为。可以与任何类型的GenSigSendType相结合。 GenSigSendType Signal Enum Cyclic: 0, OnWrite: 1, OnWriteWithRepetition: 2, OnChange: 3, OnChangeWithRepetition: 4, NotUsed, NotUsed, NoSigSendType: 7 指定一个信号的Tx行为。OnChange仅支持4 Byte的信号。 请注意带重复的发送类型和不带重复的发送类型的组合将导致信息在任何时候都是带重复的发送。 GenMsgCycleTime Message Integer 0..65535 每次循环发送信息之间的时间单位是毫秒。 GenMsgCycleTimeFast Message Integer 0..65535 如果至少有一个IfActiveSignal的默认值不同则每次循环发送消息之间的时间ms。 也适用于有重复的消息即GenMsgNrOfRepetition 0。每次重复的时间间隔。 GenSigStartValue Signal Integer Float 0..2147483647 这个值是信号的默认值。 字符串值类型可以表示十六进制和整数值。 GenSigInactiveValue Signal Integer 0..2147483647 表示信号的无效值。 GenMsgDelayTime Message Integer 0..65535 这是具有相同标识符的不同信息发送之间的最小时间单位是ms。 GenMsgStartDelayTime Message Integer 0..65535 这定义了Com_IpduGroupStart和这个I-PDU的循环部分的第一次发送之间的时间单位是ms。 GenMsgNrOfRepetition Message Integer 0..255 在一个初始发送请求之后的发送重复次数。重复之间的时间必须使用dbc属性GenMsgCycleTimeFast来定义。 GenSigTimeoutTime_Ecu Signal Integer 0..65535 用于特定节点收到的该信号的超时时间ms。 如果为一个消息配置了不同的GenSigTimeoutTime值并且没有使用更新位那么最低的超时时间最强的定义被用于超时监测。 必须为每个接收此信号的ECU提供一个专门的属性定义GenSigTimeoutTime_Ecu。 NmAsrMessage Message Enum No 0, Yes 1 该属性定义了相应的消息是否是AUTOSAR NM消息 DiagState Message Enum No 0, Yes 1 设置为 yes用于 Functional (UDS) request CanTp将使用Normal addressing。 DiagRequest Message Enum No 0, Yes 1 设置为 yes用于 Physical Request CanTp将使用Normal addressing。 DiagResponse Message Enum No 0, Yes 1 设置为 是用于。 Physical Response CanTp将使用Normal addressing。
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