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1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站#xff08;本文使用步进电机驱动器#xff09;
3.Wireshark1.EtherCAT报文帧结构
EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构#xff0c;帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或…0.工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站本文使用步进电机驱动器
3.Wireshark1.EtherCAT报文帧结构
EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成每个子报文对应独立的设备或从站存储区域。EtherCAT数据帧结构定义如下所示 图中部分内容的定义如下
3.EtherCAT报文-APRD抓包
APRD报文也就是自动增量读报文在主站还未设置从站站点地址前可以使用APRD报文读取各个从站设置的地址别名并在后续运行中作为从站站点地址使用。使用地址别名作为从站站点地址可以保证网段拓扑改变或者增删设备时从站设备仍然可以使用相同的设置地址这在实际使用中非常有用。
3.1 主站发送APRD报文
主站向从站2个发送APRD报文读取拓扑顺序为2的从站的站点别名寄存器0x0012报文如下
3.1.1 以太网帧头 目的地址ff:ff:ff:ff:ff:ff 源地址01:01:01:01:01:01 帧类型0x88A4
3.1.2 EtherCAT头 EtherCAT数据长度0x00e14 保留位0 类型0x1EtherCAT命令
3.1.3 子报文 3.1.3.1 子报文头 命令1自动增量读命令 索引帧存放临时缓冲区编号0x01 从站地址0xffff 对应16位有符号数-1每经过1个从站该值1到从站2时该值变为0从站2发现是寻址到自己的报文便会进行处理 偏移地址0x0012所谓偏移地址就是寄存器地址 长度2和寄存器地址长度相对应0x0012寄存器长度为2字节 保留位0 是否阻止循环帧发送0报文不是循环报文 是否有后续子报文0这是最后一个子报文 状态中断到来标志0x0000
3.1.3.2 数据 注意图中红框标记处为数据 数据0x00
3.1.3.3 WKC WKC工作计数器由于是主站发出的APRD报文还没经过从站因此wkc为0 后面的连续的00是填充字节使EtherCAT报文满足以太网报文最小64byte的要求。
3.1.3.4 FCS
由于Wireshark不支持显示FCS这里省略4Byte的FCS。值得说明的是能够被Wireshark抓取到的报文都是FCS校验通过的帧。
3.2 主站接收从站返回的APRD报文
主站向从站2个发送APRD报文读取拓扑顺序为2的从站的站点别名寄存器0x0012随后会收到从站返回的APRD报文内容如下
3.2.1 以太网帧头 目的地址ff:ff:ff:ff:ff:ff 源地址03:01:01:01:01:01 帧类型0x88A4
3.2.2 EtherCAT头 EtherCAT数据长度0x00e14 保留位0 类型0x1EtherCAT命令
3.2.3 子报文 3.2.3.1 子报文头 命令1自动增量读命令 索引帧存放临时缓冲区编号0x01 从站地址0x0001-1 1 1 0x0001 偏移地址0x0012所谓偏移地址就是寄存器地址 长度2和寄存器地址长度相对应0x0012寄存器长度为2字节 保留位0 是否阻止循环帧发送0报文不是循环报文 是否有后续子报文0这是最后一个子报文 状态中断到来标志0x0000
3.2.3.2 数据 数据0x0032
3.2.3.3 WKC WKC工作计数器APRD报文只会有一个从站处理因此wkc 0 1 1。 后面的连续的00是填充字节使EtherCAT报文满足以太网报文最小64byte的要求。
3.2.3.4 FCS
由于Wireshark不支持显示FCS这里省略4Byte的FCS。值得说明的是能够被Wireshark抓取到的报文都是FCS校验通过的帧。
总结
1顺序寻址时从站的地址由其在网段内的连接位置确定用一个负数来表示每个从站在网段内由接线顺序决定的位置。顺序寻址子报文在经过每个从站设备时其位置地址加1从站在接收报文时地址为0的报文就是寻址到自己的报文。例如顺序为n的从站使用APRD报文时则设置地址为1-n。 2APRD报文寻址成功情况下WKC1
