个人可以做自媒体网站吗,注册一个网站流程,卖网格布怎样做网站,新网站如何做网站优化一、Configuration Parameters模型参数配置
1、仿真时间
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#xff08;2#xff09;如果希望仿真不会自动暂停#xff08;也就…一、Configuration Parameters模型参数配置
1、仿真时间
1在Solver选项卡中可以设置仿真的起始时间和结束时间一般起始时间设为0而结束时间按需设置。
2如果希望仿真不会自动暂停也就是没有人为干预的情况下仿真持续进行可以将仿真结束时间设为“inf”。 2、仿真步长
1Simulink仿真本身是一个数值求解的过程在做软件开发时基本都需要将Simulink模型转换为嵌入式软件那么求解器选项的Solver选项卡需要按照下图所示配置固定步长值取决于任务调度周期。
2Type有固定步长Fixed-step和可变步长Variable-step两个选项相比于固定步长可变步长可以根据系统每时每刻的情况自动得出当下的最佳步长既不会使仿真的速度太慢也不会丢失太多结果的精度。 3、数据输入/输出
1在Data Import/Export选项卡中可以配置数据的输入和输出这里的输入和输出是针对Simulink视角的数据传输而言的。
2Load from workspace栏下可配置从工作区中载入Simulink的变量这个配置了解即可因为在工作区中定义的变量默认可以直接被Simulink中的模块使用不需要做其它冗余的操作这个在前面章节的一些举例中有体现。
3Save to workspace or file栏下可配置Simulink保存到工作区或者文件中的变量这个配置也不进行过多介绍前面的章节中有介绍将数据输出到工作区或文件的模块。 4、诊断 在仿真的过程中难免会遇到报错在参数配置中可对各种非预期情况的处理进行设置可以选择报错并中断仿真error或者仅给出警告warning亦或是不作任何提醒和处理none。 5、使用脚本对参数进行配置
1可以用set_param命令来配置模型参数该命令至少有三个参数均为字符串类型要用单引号包含第一个参数是模型文件名无后缀第二个参数是命令中的参数名第三个参数是需要配置的参数值针对勾选与否的配置其参数值为“on”/“off”后两个参数是成对的可以不止一对其意义是为某个参数配置相应的值。
2命令使用参数名的查看方法如下图所示右键对话框中的参数名点击“What’s This”即可看到该参数在命令中使用的参数名command-line。 3可以将若干条参数配置命令写进M文件中这样在启动MATLAB时直接运行该M文件就可以一键自动配置参数。下例中模型文件名为“untitled”
set_param(untitled,StartTime,0.0); %仿真开始时间
set_param(untitled,StopTime,10.0); %仿真结束时间
set_param(untitled,SolverType,Fixed-step); %仿真步长是否可变
set_param(untitled,FixedStep,0.01); %设置仿真步长
%set_param无法直接设置求解器Solver 二、四个测试简介
1、MIL测试
1MIL测试是模型在环测试Model in the Loop通过纯软件仿真的形式主要验证模型功能的正确性是否满足设计的功能需求旨在尽早发现问题。
2MIL测试通过指定输入和期望结果将仿真结果与期望结果进行比对根据判定标准验证模型是否正确。此外还需要进行模型覆盖率度量确保满足一定的覆盖率标准如语句覆盖、分支覆盖等。这种测试方法在嵌入式系统开发的初期阶段及建模阶段中进行是一种设计验证方法不同于硬件在环测试HIL后者主要用于代码验证。
3MIL测试的目的是在模型的开发环境下如SIMULINK进行仿真通过输入一系列的测试用例验证模型是否满足了设计的功能需求。由于MIL测试是基于模型驱动的因此它允许在非常早期的设计阶段识别和纠正错误和漏洞这对于提高软件质量至关重要。
4MIL测试的实施通常涉及自动化测试工具这些工具支持多种语言编写测试用例即使是不了解编程语言的用户也可以基于表格或图形创建和设置测试程序和测试用例。此外这些工具还支持测试序列的灵活参数化使得测试项目维护简单修改参数即可实现多车型复用提高了测试效率和灵活性。
2、SIL测试
1Simulink自动生成C代码的过程可能会出错为了检查生成的C代码是否有误可以进行SIL测试。
2SIL测试是软件在环测试Software in the Loop它是一种在软件环境中验证控制系统有效性的测试方法。它通过运行系统环境中的车辆模型和虚拟ECU电子控制单元中的I/O模型来模拟控制器所需的各种传感器信号并能接收台架传感器的信号和虚拟ECU发出的控制信号这种测试方法通过将虚拟ECU的代码信息包括基础软件和硬件参数等与系统环境模型相连接最终实现闭环仿真对控制系统进行测试验证。
3SIL测试使用与MIL相同的测试用例查看对于相同的测试用例其输出是否与MIL阶段一致。
3、PIL测试
1PIL测试是处理器在环测试Processor-in-the-Loop testing用于对处理器上的嵌入式软件进行测试和验证这些软件之后将被用于ECU。
2PIL测试的控制算法通常在一个叫评估板的物件上执行有时也会在真正的ECU上执行这两种变体都使用控制器中的真实处理器而不是像在软件在环测试中使用PC。
3PIL测试提供了一个可在专用微控制器上验证实际控制算法的框架通过软件在环仿真进行了验证保证了PIL测试平台的准确性和保真度。利用了嵌入式代码生成功能通过对生成的代码进行最少的修改就可以进行控制器设计和测试并且在开发过程中无需使用真正的硬件从而避免了安全隐患和损坏昂贵硬件的任何风险。
4、HIL测试
1HIL测试是硬件在环测试Hardware-in-the-Loop Testing它是一种嵌入式软件测试技术通过使用软件模型来模拟真实的测试系统并连接来自控制器的真实信号使控制器误以为自己安装在了组装好的产品中从而进行测试和设计迭代。
2HIL测试通过接入真实的控制器采用或部分采用实时仿真模型来模拟被控对象和系统运行环境实现整个系统的仿真测试。实时仿真硬件也称HIL测试机柜用于尽可能逼真地模拟真实被控对象以有效地“欺骗”控制器使其以为它正在控制一个真实的被控对象。
三、Simulink模型生成C代码
1、模型参数设置
1求解器选项卡中需要将Type设置为固定步长Solver设置为离散求解器并根据任务调度周期设置固定步长的具体值。 2在代码生成选项卡中需要将系统目标文件更改为ert.tlc具体方法见下图必须是嵌入式代码生成器Embedded Coder 3可以选择在生成代码的同时生成一份报告并自动打开。 2、模型编译操作
1这里以下图所示的模型文件为例进行编译。 2按下CtrlB或者点击下图红箭头指示的按钮即可开始编译如果编译成功将会生成一份报告。 3C文件代码的可读性不强一般重点关注与C文件同名的H文件其中往往提供了非常多的接口给其它文件调用。 3、数据管理
1数据字典的创建步骤
①右键模型编辑区空白处选择“Model Properties”。 ②原本模型文件中的变量默认可以来自工作区这里需要改为数据字典。 2信号对象的添加与使用
①数据字典创建完成后打开模型浏览器可以在字典中添加信号对象信号线上的量名称要与信号线上的标注相同这样才能一一对应相应地然后要左击信号线选择“Properties”在弹出的对话框中勾选“Signal name must resolve to Simulink signal object”这样信号名就解析为模拟链接信号对象。 ②在嵌入式软件中针对每一个信号对象都需要为它们定义明确的数据类型值得一提的是由于浮点数占用的空间较大且可能没有浮针对点数较高效的处理器所以基本不使用浮点类型并将存储类设置为ExportedGlobal这样它就成了一个可供外部使用的全局变量。 ③以上步骤完成后对模型文件进行编译信号对象不可关联多个信号所以例子中Y信号线只能有一个信号故需要对模型进行修改代码文件会发生一些变化。 3参数对象的添加与使用
①在上面模型的基础上进行修改在输入U后面新增一个增益模块增益系数增益模块的Gain参数命名为K此时K是个未定义的变量。 ②打开模型浏览器可以在字典中添加参数对象模块中的参数量名称要一一对应。 ②在嵌入式软件中针对每一个参数对象都需要为它们定义明确的数据类型基本不使用浮点类型并将存储类设置为ExportedGlobal除此之外还需要设置初始值这样它就成了一个可供外部使用的全局变量。 ③以上步骤完成后对模型文件进行编译代码文件会发生一些变化。 4表格对象的添加与使用
①在上面模型的基础上进行修改在正弦波发生器后面新增一个一维查表模块。 ②打开模型浏览器可以在字典中添加表格对象。 ③和之前介绍查表模块一样对表格对象可以配置其维度、表格内容、各维度的数据类型等本例中以一维表为例。 ④双击查表模块将Data specification更改为“Lookup table object”并将其后的Name属性配置为之前建立的表格对象的名称这样查表模块就可以直接和表格对象绑定。 ⑤点击下图红箭头指示的三个点打开表格对象的专属对话框为结构类型名称命名总之不要为空命名规范与变量名相同否则无法通过编译甚至仿真。 5前面举例都是将对象的存储类设置为ExportedGlobal这是为了其它文件可以访问到本文件中定义的变量如果设置为ImportedExtern那么对应的变量则应在其它文件中已有定义本文件可以对其进行访问。这项设置是为了方便若干个模型文件生成的代码文件可以链接在一起。
