黄浦品牌网站建设,温州做网站建设哪家好,长沙短视频制作公司,做网站商铺模板加工机器人的AC主轴头和位置相关动力学特性1. 位置依赖动态特性及其复杂性2. AC主轴头2.1 常见主轴头摆角结构2.2 摆动机构3. 加装AC主轴头的作用和局限性4. 切削机器人的减速器类型5. 其他并联结构形式参考文献资料1. 位置依赖动态特性及其复杂性
However, FRF measurements …
加工机器人的AC主轴头和位置相关动力学特性1. 位置依赖动态特性及其复杂性2. AC主轴头2.1 常见主轴头摆角结构2.2 摆动机构3. 加装AC主轴头的作用和局限性4. 切削机器人的减速器类型5. 其他并联结构形式参考文献资料1. 位置依赖动态特性及其复杂性
However, FRF measurements for off-line model calibration can only be conducted at discrete robot configurations and therefore require significant off-line testing effort to obtain adequate spatial resolution and coverage. Hence, a method to calibrate models using operational (e.g., machining) data can be useful for maximizing both testing efficiency and spatial resolution.
2. AC主轴头
随着多轴联动技术的不断应用在三轴加工的基础上添置了A、C两个旋转轴来完成五轴加工。把围绕着五轴加工中心X轴做旋转运动的轴定义为A轴。五轴加工中心的工作台上都设有一个回转轴这个回转轴围绕着Z轴做旋转运动我们定义为C轴。A旋转轴的工作范围是30度至-120度C旋转轴的工作范围是360度回转。A旋转轴和C旋转轴组合的五轴加工中心。
2.1 常见主轴头摆角结构 两个摆动机构与坐标轴重合 与坐标轴不重合 摇篮式双转台
2.2 摆动机构
下图是文献【3】给出的一个典型的摆角机构其由两个力矩马达,径向光栅,两个滚子轴承,两个气动制动夹钳和一个十字架轴组成。
3. 加装AC主轴头的作用和局限性
A旋转轴和C旋转轴一般最小分度值为0.001这样可以加工除了安装面的其它面。在AC两轴的旋转参与下可进行加工倾斜面、倾斜孔等复杂工序加工。A旋转轴和C旋转轴可以和X、Y、Z直线三轴做五轴联动加工用来切削复杂的曲面工件当然要完成复杂的加工工序需要数控系统、伺服电机系统和软件相互配合支持才行。 一般情况下具有AC旋转轴的五轴加工中心工作台设置不会太大工作台承重也较小。特别是当A旋转轴回转到90度时或者大于90度时加工工件时会给工作台带来很的承载力矩。
4. 切削机器人的减速器类型 谐波减速器 谐波减速机是用于负载小的工业机器人或者是大型机器人末端几个轴谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高单级传动比大。谐波减速机是谐波传动装置的其中一种谐波传动装置包括了加速机和减速机。谐波减速机主要结构有刚轮、柔轮、轴承和波发生器缺一不可。其中刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。 RV减速器 RV减速器是行星减速器大家族中常用的减速机之一。它是由齿轮和涡轮构成结构紧凑齿轮传动比大在一定环境下具备锁紧基本功能。RV减速机常适用于扭矩较大的机器人关节中具体是腿部腰部和肘部这三个关节负载大的工业机器人一二三轴用的都是RV减速机。RV减速机与谐波减速机相比具有更高的疲劳强度、刚度和寿命谐波减速机的缺点还包括随着使用时间增长运动精度会降低跟谐波减速机重量轻体积小的的优点相反RV减速机的缺点是其重量重外形尺寸较大。 两者比较 两者均为少齿差啮合不同的是谐波中的一种关键齿轮具有柔性需要反复高速变形因而较为脆弱所以谐波减速机的承载能力和使用寿命与RV减速机相比承载能力低寿命短。RV减速机一般用的是摆线针轮谐波以前用的是渐开线齿形现在有些厂家用的是双圆弧齿形比渐开线更高级一些。与谐波减速机相比RV减速机是一种新兴起的传动产品RV减速机其实是早传统针线针轮减速机的基础上发展起来的不仅克服了一般针摆传动的缺点而且具有更多的优势比如寿命长保持精度稳定效率高传动顺畅等体积小重量轻变速比范围大。
5. 其他并联结构形式
文献【2】研究了另一种并联形式
参考文献资料
【1】斯图加特大学-相关博士论文 【2】基于遗传算法的并混联机床电机伺服控制参数整定 【3】Design and development of a five-axis machine tool with high accuracy,stiffness and efficiency for aero-engine casing manufacturing 【4】 常见五轴联动数控机床的摆角结构形式汇总
