郑州pc网站开发,湖北省工程建设信息官方网站,成都网站的优化,共享门店新增跑腿距离计算优化3d模型可以为场景的仿真模拟带来真实感#xff0c;它还有助于更轻松地识别场景中的所有内容。 例如#xff0c;如果场景中的所有对象都是简单的形状#xff0c;如立方体和圆形#xff0c;则很难在仿真中区分对象。
1、碰撞形状与视觉形状
像立方体和球体这样的简单形状它还有助于更轻松地识别场景中的所有内容。 例如如果场景中的所有对象都是简单的形状如立方体和圆形则很难在仿真中区分对象。
1、碰撞形状与视觉形状
像立方体和球体这样的简单形状通常被称为“基本体”通常用作碰撞块。 与视觉网格相比碰撞形状使用简化的几何体因为它们在模拟中有不同的用途。
碰撞模型很重要因为它们与物理环境相互作用使用基本形状的计算开销更少。
视觉形状是详细的网格。 制作这些形状的目的是为模拟场景带来真实感。 这些形状在多边形中更密集并且通常附有纹理。 这些形状是相机传感器拾取的也是观看者在观看仿真时看到的。
2、创建3D模型
Blender 有很多工具可以创建简单/复杂的模型。 创建复杂对象的一个好方法是从简单的事物开始。 在下面的示例中我们看到了一个从简单基元创建的复杂模型。 虽然这是一个很好的建模策略但从简单的网格到复杂的网格通常需要使用很多工具。 因为我们使用了上面的车轮示例所以我将使用该形状来完成我的建模工作流程。 我还将解释我使用的一些工具和修改器。 在开始本教程之前建议对Blender热键有一些基本了解。
3、创建/添加简单网格
我们使用圆柱体网格用作这个建模的起点。 有建模对象的参考图像会有很大帮助我们始终推荐这一点。
大多数 3D 建模过程都使用移动、旋转和缩放。 这三个动作通常称为变换 Gizmo。 变换 gizmos 热键GRS 通常将模型导入程序后出现问题是因为与这些变换相关的简单错误。 这些问题相当普遍但并不难解决。 相应地更改其中一个属性并将其与更新一起导出可以解决大多数问题。
移动 Gizmo允许你更改对象沿 x、y、z 轴的位置热键 G。 旋转 Gizmo允许你沿 x、y、z 轴旋转对象方向热键 R。这用于为轮子垂直旋转圆柱体。 缩放 Gizmo允许你缩放对象。 如果需要还可以沿单个轴缩放对象热键 S。
斜角Bevel。允许你创建弯曲/倒角的边缘这用于创建轮子的弯曲侧面。 挤出Extrude。沿选定的面/边添加额外的几何体。 挤出工具可用于推出面或推入面。 此处给出了两个示例。 环切Loop cut。允许你使用新的环状边缘分割面。 这样就可以对面部进行更详细的操作。结合使用挤出工具你可以根据自己的形状制作小脊。
复制Duplicate。允许你制作选定对象的相同副本。
其他修改器在建模过程中使用的其他一些命令是晶格函数、布尔值、平滑、抽取等。 4、多边形数量 vs.性能
3D模型由多边形组成多边形越高3D模型就越详细。 具有太多多边形的3D模型会使网格编辑过于复杂或者会使仿真模拟运行非常缓慢。 这就是为什么优化形状很重要这样它可以保留大部分细节但又不会使多边形数量过高。
如果你发现3D模型过于密集而无法使用。 “抽取”命令Decimate可用于降低所述网格的多边形计数同时仍保持其一般形状。
创建复杂模型需要很好地理解 3d 建模程序中的许多工具。 它们都服务于特定的目的并且非常强大。 它们必须以不同的方式相互叠加使用才能获得最终结果。 你添加/编辑的形状越多从长远来看它看起来就越好。
6、导出模型
为 Gazebo 导出模型时建议使用 .dae (COLLADA) 文件类型。 还支持 STL 和 OBJ 文件但在导入到 Gazebo 时不太常见。
在点击导出后将出现“Blender 文件视图”。 这是选择文件位置的地方你还可以选择导出模型的方式。
仔细检查“global Orientation”可以节省时间在这里你可以快速将“Up Axis”更改为 Z up。 这是 Gazebo 中的标准方向
同样确保如果3D模型要放置在地面上请将原点放在底座上并使模型面向 X前向轴。 7、故障排除
创建用于模拟仿真的 3d 形状时需要考虑一些事项。 确保你的比例和方向设置为 Gazebo 标准可以为你节省大量时间。
检查比例/位置如果将导入的形状以错误的单位导入 Gazebo则它可能对于场景来说太大/太小。 确保你的建模单位与 Gazebo 中的单位是 1:1Gazebo 使用米。 要更改 Blender 中的单位以匹配 Gazebo请转到“场景属性”。 将“单位系统”更改为公制并将“长度”更改为米。
要更改网格大小请转到“Show Overlays”并更改“Scale”量。
检查轴心/原点 导出3D模型时通常最佳做法是确保模型位于栅格(0,0,0) 除非该模型是更大场景的一部分。
形状的轴心是形状移动、旋转和缩放的起点。
在导出之前你不仅需要确保形状位于正确的位置还需要确保轴心点也位于正确的位置。 复杂的3D模型通常具有子/父关系。 当3D模型的较小部分连接到较大的部分时具有不同的轴心点。
例如本教程中使用的车轮是一个子形状。 它会附加到汽车的车身。 如图所示轮子的枢轴点位于其中心轴上但整个形状的一般枢轴将基于父形状附加在关节原点周围。 当你导出到 Gazebo 时请确保选择了整个形状并且主体位于原点 (0,0,0)并且 X 轴朝前。
