世界卫生健康论坛,青岛网站seo优化,交互网站图,最好网站制作工具文章目录 ROS python 地图描点调试工具1. Rviz描点1.1 需求描述1.2 visualization Marker1.3 工程实践 2. 静态地图图片描点2.1 需求描述2.2 工程实践 ROS python 地图描点调试工具
1. Rviz描点
1.1 需求描述
在ROS开发中#xff0c;有时会加载图片文件转为地图载入move_ba… 文章目录 ROS python 地图描点调试工具1. Rviz描点1.1 需求描述1.2 visualization Marker1.3 工程实践 2. 静态地图图片描点2.1 需求描述2.2 工程实践 ROS python 地图描点调试工具
1. Rviz描点
1.1 需求描述
在ROS开发中有时会加载图片文件转为地图载入move_base这个时候调试程序的时候会有像素坐标系到map坐标系的转换需要确认自己的程序是否正确的达到了转换的目的那么需要这样一个工具来描点然后消除点可以用Debug的方式逐步运行保证绘点和消除点的效果正确性。
1.2 visualization Marker
visualization_msgs/Marker 是 ROS 中的一种消息类型用于在可视化工具如 RViz 中描述可视化元素的属性如点、线、箭头、文本等。它用于向 ROS 可视化工具发送信息以在可视化工具中呈现和显示这些元素。以下是 visualization_msgs/Marker 消息的主要字段
header标识可视化元素所在的坐标系。 ns命名空间用于将多个可视化元素进行分组或区分。 id可视化元素的唯一标识符。 type可视化元素的类型例如点、线、箭头等。 action描述对可视化元素的操作如添加、修改或删除。 pose描述可视化元素的位姿通常包括位置和方向。 scale可视化元素的尺寸或大小具体含义取决于元素的类型。 color可视化元素的颜色。 lifetime可视化元素的生存时间用于控制元素在可视化工具中的显示时间。 frame_locked一个布尔值指示可视化元素是否相对于特定坐标系固定。 visualization_msgs/Marker 消息的类型字段 type 决定了要呈现的可视化元素类型。常见的 type 包括
Marker.POINTS用于表示点云数据。 Marker.LINE_STRIP 和 Marker.LINE_LIST用于表示线段。 Marker.ARROW用于表示箭头。 Marker.CUBE 和 Marker.CYLINDER用于表示立方体和圆柱体等形状。 Marker.TEXT_VIEW_FACING用于表示面向视图的文本。 等等… 通过发布 visualization_msgs/Marker 消息在 ROS 可视化工具中呈现和控制这些可视化元素的显示、修改和删除。这对于在机器人操作和感知任务中实时可视化数据非常有用。 visualization Marker action
namedescriptionMarker.ADD添加新的Marker到场景中Marker.MODIFY修改已存在的Marker的属性如位置、颜色等Marker.DELETE删除已存在的Marker只有具有与该消息相同namespace和ID的可视化元素将被删除Marker.DELETEALLrviz中添加了具有相同namespace和ID的多个Marker并发布了一个带有Marker.DELETEALL操作的消息那么所有这些Marker都将被删除。
1.3 工程实践
# -*-coding:utf-8-*-
# !/usr/bin/env python
# Author:Moresweet
# Date:20230907
# Blog:https://blog.csdn.net/qq_38853759?typeblogimport rospy
from rospy import Duration
from visualization_msgs.msg import Marker
from geometry_msgs.msg import Point
import jsondef draw_markers_from_json_string(json_string):rospy.init_node(rviz_marker_publisher)marker_pub rospy.Publisher(test_visual_point, Marker, queue_size10)# Load points from JSON stringpoints json.loads(json_string)# 消除点marker Marker()marker.header.frame_id map # Adjust the frame_id as neededmarker.type Marker.POINTSmarker.action Marker.ADDmarker.scale.x 0.1 # Point sizemarker.scale.y 0.1marker.color.r 1.0 # Redmarker.color.a 1.0 # Fully opaquefor point in points:x point[point][x]y point[point][y]z point[point][z]point Point()point.x xpoint.y ypoint.z zmarker.points.append(point)marker.header.stamp rospy.Time.now()marker_pub.publish(marker)# rate rospy.Rate(10) # 10 Hz# while not rospy.is_shutdown():# marker.header.stamp rospy.Time.now()# marker_pub.publish(marker)# rate.sleep()if __name__ __main__:try:json_string [{point: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}}, {point: {x: 3.0, y: 4.0, z: 0.0}}] # Replace with your JSON stringdraw_markers_from_json_string(json_string)marker_pub rospy.Publisher(/test_visual_point, Marker, queue_size10)marker Marker()marker.header.frame_id mapmarker.type Marker.POINTSmarker.action Marker.DELETEmarker.header.stamp rospy.Time.now()marker.lifetime Duration(1.0)marker_pub.publish(marker)except rospy.ROSInterruptException:pass
在rviz中添加Marker 设置话题 运行程序 以debug的形式消除点 点位消失
2. 静态地图图片描点
2.1 需求描述
在图片格式的地图中地图有自己的像素坐标系对于转换关系在笔者之前的博客中已有提及。那么在map坐标系到像素坐标系的转换中需要验证像素坐标系生成是否正确这一点比较重要像素坐标系的像素点表达了占据栅格信息。
2.2 工程实践 # -*-coding:utf-8-*-
# !/usr/bin/env python
# Author:Moresweet
# Date:20230907
# Blog:https://blog.csdn.net/qq_38853759?typeblogimport rospy
from rospy import Duration
from visualization_msgs.msg import Marker
from geometry_msgs.msg import Point
import jsondef draw_markers_from_json_string(json_string):rospy.init_node(rviz_marker_publisher)marker_pub rospy.Publisher(test_visual_point, Marker, queue_size10)# Load points from JSON stringpoints json.loads(json_string)# 消除点marker Marker()marker.header.frame_id map # Adjust the frame_id as neededmarker.type Marker.POINTSmarker.action Marker.ADDmarker.scale.x 0.1 # Point sizemarker.scale.y 0.1marker.color.r 1.0 # Redmarker.color.a 1.0 # Fully opaquefor point in points:x point[point][x]y point[point][y]z point[point][z]point Point()point.x xpoint.y ypoint.z zmarker.points.append(point)marker.header.stamp rospy.Time.now()marker_pub.publish(marker)# rate rospy.Rate(10) # 10 Hz# while not rospy.is_shutdown():# marker.header.stamp rospy.Time.now()# marker_pub.publish(marker)# rate.sleep()if __name__ __main__:try:json_string [{point: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}}, {point: {x: 3.0, y: 4.0, z: 0.0}}] # Replace with your JSON stringdraw_markers_from_json_string(json_string)marker_pub rospy.Publisher(/test_visual_point, Marker, queue_size10)marker Marker()marker.header.frame_id mapmarker.type Marker.POINTSmarker.action Marker.DELETEmarker.header.stamp rospy.Time.now()marker.lifetime Duration(1.0)marker_pub.publish(marker)except rospy.ROSInterruptException:pass
