浙江省城乡建设厅官方网站,托育项目建设背景及必要性,表白二维码生成器,我的学校网页模板因为一直在忙一些乱七八糟的事情#xff0c;就没顾得上继续写#xff0c;想着快速收尾算了。 前面写到#xff0c;我在点云的匹配上花了大量的时间#xff0c;不断的调参数#xff0c;换方法#xff0c;一共几百个点云#xff0c;想着先每50个匹配一次#xff0c;得到几… 因为一直在忙一些乱七八糟的事情就没顾得上继续写想着快速收尾算了。 前面写到我在点云的匹配上花了大量的时间不断的调参数换方法一共几百个点云想着先每50个匹配一次得到几个大点云之后再进行匹配这样可以消除一些误差结果是有的可以有的不行主要是旋转之后本来就是角度大再分区域之后角度更大了。反正是各种歪招吧。但是有一点几百个整体进行匹配的话不仅时间长而且拼起来后误差也非常大。因为采用的代码是每一个点云都要跟后面所有的点云进行匹配得到全部的匹配矩阵再进行后续一系列操作所以时间长后来我改为每个点云只跟后面n个点云匹配这样效果和时间都能接受了。确实也解决不少了问题但是某一组怎么都不行。后来我一个一个的看了下发现有连续的两张偏差非常大这个应该是rtk在那个时候出现了一个波动导致的所以不是我的问题当正常情况下没那么多叽叽歪歪的事情。 最后就是吐槽一下那个rtk当他非常好的时候不需要匹配直接按照参数旋转好放上去相加就非常吻合如果不稳定的话靠软件匹配不一定能行有的时候反而将能直接吻合的弄得出现扭曲。总之就是建议用好一点的rtk。 我这边的测试是沿着一个大型转盘录制走一圈大概是5分钟我走了3圈然后直接旋转后相加得到的大模型还是非常完美的路面没有出现拼歪周围的建筑也还好。当然了还是会有重影但是感觉已经非常好了。这个时候需要做的操作就是再增加一个rgb像头给点云上色。 其实到这里的时候我就发现这不就是港大的r3live嘛人家已经比较完善了还要自己折腾。 增加相机需要做的还是标定。对于这部分网上有很多现成的但是他们都有个问题需要用到ros而且从某个博客看到不是所有的激光雷达都支持有品牌限制的基于这两点其实也是我和我的老板尤其是后者只会python他给我手绘了一下原理反正就是找到几个相对应的点然后就一番映射就行了这么简单自己写就行了道理我都懂但是不会写。 这部分是找同事帮忙写的这里就记录一下原理。就是先固定好雷达和摄像头然后拍一个立方体尽量多的拍到5个点所以要斜着放这个立方体要先测量好边长再然后拿到摄像头得到的图片人工标注5个点再在点云中人工去掉多余的点只留下立方体相关的最后用一些什么方法得到不是录到3个面嘛将3个面分别存储点云然后得到面方程然后三个面得到交点就得到那三条棱反正最后得到比较精确的点的坐标然后做映射什么中间的点设为0,0,0然后其他4个点都能得到再跟2d图片的点坐标对应最终得到一个映射矩阵。 我需要做的就是将3d点云通过这个映射转成2d再将其与rgb图片对应就能得到点云的颜色最终看着还可以。因为不做这个了具体的也就没搞清楚。 接下来是碰到的问题首先是这个映射需要非常精确错了一点就会出现对不准的情况尤其是比如地面上立了一根杆子上色的时候可能会把杆子上色偏得比较远。 还有rgb和激光雷达的时间匹配这个最麻烦因为激光雷达是能得到他的时间的且比较精确rtk也有时间精确到ms但是摄像头这个通过opencv录制还是ffmpeg他其实得不到精确的每一帧的录制时间甚至这个时间都不是均匀的。所以刚开始我是记录下命令启动的时间然后估算一下延迟的时间大概也就是几百毫秒嘛然后一边做匹配一边调整。我认为是从命令执行到真实录制这个时间应该是固定的结果只能说也许吧。然后录制命令有猫腻比如说本来想录制mkv还有录制无损没有编码解码什么的这种的话好像不能设置帧率每秒帧不固定后来改为什么编码固定每秒10帧刚开始还匹配的可以因为走路录制的后面改为行车录制发现完全对不上哪怕我把停车的时候配的非常准但是中间有几张就非常歪好像是摄像头对高速行驶的时候处理有点延时还是啥比如我逐帧看的时候他可能连续几帧一点变化都没有然后突然一个变化可能是摄像头不高端。最后是在视频顶部加一条黑边上面用滤镜写上录制时间然后用ocr识别这个时间然后将这个时间和点云时间匹配差的多的点云不要此时效果好了很多但是后面如果车速提起来可能会导致点云数量显著不足而且即便如此配准还是不甚精准但至少能用了。
至此我就光速被离职了带着一笔钱回家过年。未曾想到的结局。每当忙的抓头发的时候烦的掉头发的时候心里抑郁的时候我也设想过这个场景只是在未曾想到的时间带着本以为没有的这笔钱离开了。而且时间刚刚好很快就过年了年后试着考公考编也算经历了一次然后又考了下高校。最后都是体验了一下。休息了5个月整理心情新的工作方向是aigc希望大家一起努力。
如果不是因为想赶紧写下一篇st webui这个也不会急着结束所以写的有点草率后面有机会再完善下添加一个效果图什么。
