选择网站建设公司,logo素材,忻州专业网站建设,徐州seo代理计费机器人状态估计#xff1a;robot_localization 功能包简介与参数配置 前言功能包简介安装使用ubuntu软件源安装使用源码安装 前言 移动机器人的状态估计需要用到很多传感器#xff0c;因为对单一的传感器来讲#xff0c;都存在各自的优缺点#xff0c;所以需要一种多传感器… 机器人状态估计robot_localization 功能包简介与参数配置 前言功能包简介安装使用ubuntu软件源安装使用源码安装 前言 移动机器人的状态估计需要用到很多传感器因为对单一的传感器来讲都存在各自的优缺点所以需要一种多传感器融合技术将机器人的状态估计出来。对于移动机器人来讲自身可能携带
惯导轮速里程计激光里程计视觉里程计gps等
如何利用各传感器的优点将所有数据结合起来取长补短就用到了本篇博客介绍的内容 robot_localization 一个移动机器人状态估计功能包。
功能包简介
robot_localization是状态估计节点的集合每个节点都是非线性状态估计器的一种实现用于在3D空间中移动的机器人。它包括两个状态估计节点ekf_localization_node和ukf_localization_node。另外robot_localization提供navsat_transform_node它有助于集成GPS数据。
功能包特点 robot_localization中的所有状态估计节点都具有共同的特征即
融合任意数量的传感器。节点不限制传感器的数量。例如如果您的机器人具有多个IMU或里程计信息则robot_localization中的状态估计节点可以支持所有传感器。支持多种ROS消息类型。robot_localization中的所有状态估计节点都可以接收nav_msgs/Odometrysensor_msgs/Imugeometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped或geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped消息。自定义每个传感器的输入。如果给定的传感器消息包含您不希望包含在状态估计中的数据则robot_localization中的状态估计节点允许您排除该数据。连续估计。robot_localization中的每个状态估计节点在收到一次测量结果后便开始估算车辆的状态。如果传感器数据中有间歇即很长一段时间没有收到任何数据则滤波器将继续通过内部运动模型来估算机器人的状态。
所有状态估计节点都跟踪车辆的15维状态
安装
安装环境ubuntu 20.04 ros 版本noetic
使用ubuntu软件源安装
sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization使用源码安装
github网址https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization 注意现在默认是ros2 要选择分支 noetic-devel
git clone https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization --branch noetic-devel成功后显示 正克隆到 ‘robot_localization’… remote: Enumerating objects: 7078, done. remote: Counting objects: 100% (72/72), done. remote: Compressing objects: 100% (46/46), done. remote: Total 7078 (delta 33), reused 47 (delta 24), pack-reused 7006 接收对象中: 100% (7078/7078), 15.87 MiB | 370.00 KiB/s, 完成. 处理 delta 中: 100% (4739/4739), 完成. 将功能包移动到ros工作空间下面 进行编译
catkin_make编译成功后提示 [ 98%] Linking CXX executable /home/jk-jone/jone_ws/devel/lib/robot_localization/ukf_localization_node [100%] Linking CXX executable /home/jk-jone/jone_ws/devel/lib/robot_localization/ekf_localization_node [100%] Built target ukf_localization_node [100%] Built target ekf_localization_node [100%] Linking CXX shared library /home/jk-jone/jone_ws/devel/lib/libekf_localization_nodelet.so [100%] Linking CXX shared library /home/jk-jone/jone_ws/devel/lib/libukf_localization_nodelet.so [100%] Built target ekf_localization_nodelet [100%] Built target ukf_localization_nodelet
