阜阳微商城网站建设,品牌广告文案,重庆沙坪坝有什么好玩的,可以做视频的网站群体智能是近年来发展迅速的一个人工智能学科领域#xff0c;通过对蚂蚁、蜜蜂等为代表的社会性昆虫群体行为的研究#xff0c;实现分布式等智能行为。作为新一代人工智能的重要方向#xff0c;群体智能通常用于无人机、机器人集群的协同作业。目前#xff0c;群体智能在基…群体智能是近年来发展迅速的一个人工智能学科领域通过对蚂蚁、蜜蜂等为代表的社会性昆虫群体行为的研究实现分布式等智能行为。作为新一代人工智能的重要方向群体智能通常用于无人机、机器人集群的协同作业。目前群体智能在基础理论和关键技术应用上还处于初级阶段仍然有广阔的应用和发展空间。科技部启动的《科技创新2030“新一代人工智能”重大项目指南》中也将“群体智能”列为人工智能领域的五大持续攻关方向之一。可见对于群体智能的探究具有重要的现实意义。北京智能佳科技有限公司除了基于EPUCK2机器人的群体协作系统外还有体积更小巧的Elisa机器人群体协作。 Elisa-3是 GCtronic 为研究和教育而设计的迷你移动机器人它的直径为5厘米EPUCK2 为7.5厘米高度为3厘米由于成本低适合机器人爱好者使用。Elisa-3 机器人的灵感来自已在许多研究和教育机构中采用的 epuck 机器人。
第一个版本“Elisa-1”成功用于苏黎世联邦理工学院自治系统实验室与苏黎世迪士尼研究院共同开发的多机器人协作项目。
Elisa-3采用兼容Arduino 的Atmel微处理器并具有大量传感器IR 接近传感器、加速度计传感器、地面红外传感器。Elisa-3可以停靠和自行充电。其自带的射频通模块信旨在实现同时实时控制多达100个机器人适用于群体机器人开发。
Elisa-3硬件和软件是完全开源的可以对每个电子设备进行底层访问提供无限的扩展可能。 包装组件
名称数量Elisa-3机器人6充电器用于六台机器人2无线基站模块迷你USB电缆1红外摄像头和彩色摄像头1调试场地1 产品规格
项目详细信息尺寸、重量直径50mm高度30mm39g机械结构PCB、电机支架、用于漫射光的顶部白色塑料电池、充电时间锂聚合物充电电池2 x 130mAh时3.7V。可以连续工作大约 3h,充电时间约 1h30min。充电2个充电触点用于对接充电桩或通过 PC 或壁式插头的微型 USB充电处理器Atmel ATmega2560 8MHz~ 8 MIPS8位微控制器存储内存8 KB闪存256 KB EEPROM4 KB电机2个带25:1减速齿轮的直流电机反电动势back-EMF控制速度轮子(不带磁轮)磁吸附着力约为1 N (100 g)取决于表面材料和油漆。车轮直径 9mm。车轮之间的距离 40.8mm。速度MAX值60cm/s选择器16位旋转开关和1个按钮红外接近传感器8个红外传感器测量环境光和物体检测距离范围 4cm每个传感器彼此相距45°地面红外传感器4个地面传感器可巡线放置在机器人的正前方LED机器人中央的1个 RGB LED机器人周围有8个绿色 LED红外发射器3个 IR 发射器机器人前面 2 个机器人后面 1 个遥控接收器用于标准遥控命令的红外线接收器加速度计沿 X、Y 和 Z 轴的 3D 加速度计有线通信通过micro USB的标准串行端口最高38kbpsUSB电缆USB转串无线通信例如4个机器人为250Hz100个机器人为 10Hz通信距离高达10 m扩展总线可选连接器2 x UART、I2C、2 x PWM、VCC、GND、模拟和数字接口编程使用AVR-GCC 编译器适用于 Windows 的 WinAVR进行 C/C 编程免费编译器和 IDE (AVR Studio / Arduino)
配置定位
打开4个机器人并将它们放置在环境中心附近将它们远离边界为了一个干净的开始注意所有机器人的选择器都在15位。访问Elisa-3维基(http://www.gctronic.com/doc/index.php/Elisa-3#Tracking)并下载位置控制示例应用程序“水平位置控制4个机器人”(http://www.gctronic.com/doc/index.php/Elisa-3#Position_control). 将其提取到您的首选位置。恢复SwisTrack并打开名为“elisa3-usb_4robots.SwisTrack”的配置文件包含在目录“swistrack/SwisTrackEnvironment”中选择“文件 打开”并选择配置文件。基本上此配置文件包含相机和图像的设置处理用于跟踪机器人的部件此外它还指定发布跟踪信息到TCP端口3000。单击顶部的“运行”按钮启动SwisTrack处理。因为机器人没有然而他们的红外发射器打开了此时没有检测到机器人。不要担心当位置控制将被执行它们的IR将被打开并且机器人将被检测。现在您可以通过执行“位置控制模式-4机器人/bin/Debug/position-control-pattern-horizontal-4”来启动位置控制示例应用程序-robots.exe”。应用程序将询问您要控制的机器人的4个地址并将其传递给环境中已有机器人的地址。最初有一个校准阶段机器人将原地旋转然后机器人应该开始按照正方形的形状移动。在SwisTrack中您可以选择“较近邻居跟踪”组件单击它以便在屏幕上查看跟踪结果。 跟踪
使用跟踪软件进行了一些实验以便能够通过背面红外发射器跟踪Elisa-3机器人以下是2个机器人的结果图像 跟踪软件还可以让您轻松地记录生成的数据然后您可以详细说明这些数据。以下是使用5个机器人进行的实验中的一个示例 下面的视频展示了用20、30、38台Elisa-3机器人做的测试跟踪效果还是不错的重要的是要注意我们停止了 38 个 Elisa-3 机器人因为我们实验室中有这些机器人。 机器人充电
Elisa-3可以在充电站中引导以便自动充电充电时无需拔下电池。下图显示机器人接近充电站led指示灯指示机器人充电 当机器人电量不足时微控制器会收到通知该信息也会在标志字节中传输到PC这让用户能够将机器人驾驶到充电站并在它实际充电时得到通知。此外当微型 USB 数据线连接到计算机时机器人也会充电请注意如果USB 线连接到集线器则需要为该集线器供电。 无线连接
无线电基站通过 USB 连接到 PC并与机器人无线传输数据。同样安装在机器人上的无线电芯片 ( nRF24L01 ) 通过 SPI 与微控制器通信并与 PC 无线传输数据。
机器人由存储在微控制器内部 EEPROM 的最后两个字节中的地址标识机器人固件设置无线电模块从 EEPROM 读取地址。该地址与机器人下方标签上写的机器人 ID 相对应不应更改。 编程
该机器人使用串行引导加载程序进行预编程。为了将新程序上传到机器人需要一根微型 USB 数据线。与机器人的连接如图 如果您使用的是 Arduino IDE则无需遵循此过程而是参阅Arduino IDE 项目部分。
如果您在编程过程中遇到一些问题例如超时问题您可以尝试按照以下顺序进行操作打开机器人将机器人从计算机上拔下将机器人插入计算机它会闪烁一些当闪烁终止时再次执行编程命令。请注意每次您需要对机器人重新编程时您都需要拔下并重新插入计算机的电缆。
装配文件与安装效果
您可以从此处下载文档:
https://projects.gctronic.com/elisa3/tracking-doc.pdf 相关项目推荐
