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背景#xff1a;
一、配置 turtlebot3
二、安装RTAB-Map ROS2包#xff1a;
三、启动 Turtlebot3 模拟器#xff1a;
四、启动 RTAB 地图#xff1a;
五、启动导航#xff08;nav2_bringup应安装软件包#xff09;#xff1a; 背景#xff1a;
1、设备
一、配置 turtlebot3
二、安装RTAB-Map ROS2包
三、启动 Turtlebot3 模拟器
四、启动 RTAB 地图
五、启动导航nav2_bringup应安装软件包 背景
1、设备pc旭日派x3后续会加上目前只有pc
2、环境Ubuntu20.04ROS2Foxy
一、配置 turtlebot3
turtlebot3缺什么东西参考地平线文档5.2. Nav2 — 地平线机器人平台用户手册 1.0 文档
二、安装RTAB-Map ROS2包 cd ~/ros2_ws
git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git src/rtabmap
git clone --branch ros2 https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
export MAKEFLAGS-j6 # Can be ignored if you have a lot of RAM (16GB)
#但是这个地方我设置的2
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease 解析export MAKEFLAGS-j6
这句命令是设置环境变量MAKEFLAGS的值为-j6。它通常用于告诉编译工具make在编译过程中使用多个并行工作线程也称为jobs。具体来说- -j6 中的 -j 参数告诉 make 启动多少个并行工作线程来执行编译任务。在这里6 意味着同时启动 6 个并行工作线程。这可以显著加快编译过程特别是在具有多个处理器核心的计算机上。- 注释 # Can be ignored if you have a lot of RAM (16GB) 是对命令的一个注释它建议如果你的计算机具有大于16GB的RAM内存那么可以忽略这个设置因为RAM较大的计算机通常更能容纳并行编译所需的内存。在内存受限的系统上使用太多并行工作线程可能导致内存不足的问题因此可以根据系统资源来决定是否设置 -j 参数。总之这个命令是用来控制编译工具在编译过程中使用多少并行工作线程以加快编译速度。根据你的计算机硬件和内存情况你可以选择是否使用这个设置以及设置多少个并行工作线程。注我在build时候一直不成功显示缺少东西解决方法 sudo apt remove ros-foxy-rtabmap* 一直build直至成功。 三、启动 Turtlebot3 模拟器 export TURTLEBOT3_MODELwaffle
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.pyexport TURTLEBOT3_MODELwaffle
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard 四、启动 RTAB 地图 ros2 launch rtabmap_demos turtlebot3_scan.launch.py rtab_map 五、启动导航nav2_bringup应安装软件包 ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py use_sim_time:True
ros2 launch nav2_bringup rviz_launch.py后续会接入虚拟摄像头进行测试
