给网站做友情链接,怎么查找网站后台,三水顺德网站建设,北安网站建设文章目录 前言一、仿真前的配置二、实现步骤1.检查PC和台式机是否通讯成功2.编队中对单个机器人进行独立的控制3、对机器人进行编队控制 前言
实现在gazebo仿真环境中添加多个机器人后#xff0c;接下来进行编队控制#xff0c;对具体的实现过程进行记录。 一、仿真前的配置… 文章目录 前言一、仿真前的配置二、实现步骤1.检查PC和台式机是否通讯成功2.编队中对单个机器人进行独立的控制3、对机器人进行编队控制 前言
实现在gazebo仿真环境中添加多个机器人后接下来进行编队控制对具体的实现过程进行记录。 一、仿真前的配置
本文的多机器人编队在turtlebot3单个机器人的建图、导航等功能的基础上进行需要在自己的远程PC和台式机中安装配置以下功能包
1turtlebot3单个机器人的配置可以看之前的文章双系统ubuntu20.04(neotic版本)从0实现Gazebo仿真slam建图
2进行多机器人编队仿真前需要将已经写好的FourTB3s功能包配置在自己的工作空间src文件夹下且成功编译如果不知道怎么编译可以看这篇ROS如何将拷贝的功能包成功运行在自己的工作空间中
3需要在自己的src文件夹中打开终端输入
git clone https://gitee.com/kay2022/turbot3.git下载一个turbot3的包如果git clone遇到问题可以参考双系统 Ubuntu20.04 ros2 (foxy) git clone -b连接不成功的解决记得下载完成后要重新编译。
二、实现步骤
1.检查PC和台式机是否通讯成功
【PC端】 终端输入roscore 【台式机】终端输入rostopic list 通讯成功如下图具体通信配置过程可参考虚拟机作为master远程控制台式机中的机器人在仿真环境中进行slam地图构建与自主导航 【PC显示】 【台式机显示】
2.编队中对单个机器人进行独立的控制
【台式机】终端输入roslaunch turtlebot3_gazebo test.launch 启动gazebo仿真环境四个机器人可以增添或减少可参考文章在gazebo仿真环境中加载多个机器人 加载成功界面 【PC】终端输入ROS_NAMESPACEtb3_0 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 注意ROS_NAMESPACE“后面接想要控制的机器人的名字”这个名字要与写的加载gazebo的launch中起的机器人名字一致启动后可通过键盘控制单个机器人移动。 可以在台式机gazebo的仿真环境中指明某个机器人控制其独立的移动如图控制tb3_0单个机器人的移动若控制其他机器人同理。 3、对机器人进行编队控制
【PC】打开FourTB3文件夹并在该文件夹下打开终端输入python3 FourTB3sPerform.py为方便机器人进行编队运动可以将gazebo环境中的障碍物去掉 【PC端显示】
【台式机显示】 【总览】
