南京建设局的网站首页,seo排名分析,wordpress系统和插件,wordpress产品数量文章目录0.引言1.创建工作空间2.获取rplidar_ros包并编译3.检查雷达端口4.启动launch显示雷达扫描结果0.引言 笔者研究课题涉及多传感器融合#xff0c;除了前期对ROS工具的学习#xff0c;还需要用雷达获取数据#xff0c;进行点云处理。虽然激光雷达已经应用很广泛#x…
文章目录0.引言1.创建工作空间2.获取rplidar_ros包并编译3.检查雷达端口4.启动launch显示雷达扫描结果0.引言 笔者研究课题涉及多传感器融合除了前期对ROS工具的学习还需要用雷达获取数据进行点云处理。虽然激光雷达已经应用很广泛但在一些专门的测量领域还需要改进设备才能应用结合消费级的二维激光雷达和其他传感器建立对象的三维模型并进行变形分析。本文介绍雷达的使用RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案由SlamTec公司的RoboPeak团队开发本次学习采用RPLidar A1型号激光雷达它能扫描360°6米半径的范围它适合用于构建地图SLAM和建立3D模型其固定方案如下如
1.创建工作空间
mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/src
catkin_init_workspace2.获取rplidar_ros包并编译
cd ~/turtlebot_ws/src
//下载rplidar_ros包
git clone [https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git](https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git)
cd ~/turtlebot_ws
catkin_make
或
catkin_make_isolated
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash注有时因网络原因可能下载不了ros包可以换手机wifi尝试若wifi也无法下载可以根据地址https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git手动下载并将功能包放入src目录下。本文使用手动下载。
3.检查雷达端口
ls -l /dev |grep ttyUSB
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB04.启动launch显示雷达扫描结果
cd ~/turtlebot_ws
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch参考资料 [1] Eric_奋斗. [ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达RPLIDAR; 2018-01-23 [accessed 2023-04-11]. [2] Irving.Gao. ROS——树莓派4B使用思岚A1激光雷达和乐视深度相机; 2021-02-24 [accessed 2023-04-11]. [3] Eric_奋斗. [ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达RPLIDAR; 2018-01-23 [accessed 2023-04-11]. [4] nomil9. 树莓派ROS驱动EAI的激光雷达YDLIDAR-X4; 2018-12-03 [accessed 2023-04-11]. [5] Eric_奋斗. ROS学习笔记——先锋机器人P3-DX 的连接与控制; 2018-01-22 [accessed 2023-04-11]. [6] 星辰和大海都需要门票. rplidar的安装与使用; 2020-08-04 [accessed 2023-04-11]. [7] zkk9527. Rplidar 报错提示Error, operation time out. RESULT_OPERATION_TIMEOUT!; 2020-10-20 [accessed 2023-04-11]. [8] 五月-Amber. 解决minicom: can not open /dev/USB0没有那个文件或目录; 2018-09-24 [accessed 2023-04-11]. [9] WisdomXLH. RPlidar(一——雷达试用; 2018-06-02 [accessed 2023-04-11]. [10] 银时大魔王. 激光雷达初体验 - Ubuntu 18.04 思岚科技 RPLIDAR A1M8 hector_slam 建图; 2020-09-11 [accessed 2023-04-11]. [11] 俊俊岑. 思岚rplidar A1激光点云数据读取; 2019-10-16 [accessed 2023-04-11]. [12] dori_z. ros中rviz查看激光雷达数据 hokuyo; 2019-08-22 [accessed 2023-04-11]. [13] TensorME. RVIZ中的fixed frame选项以及“For frame [XX]: Fixed Frame [map] does not exist”; 2019-01-20 [accessed 2023-04-11].
