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自动驾驶决策规划算法第二章第一节 决策规划仿真平台搭建_哔哩哔哩_bilibili
使用到的软件有matlab、prescan、carsim以及visual stadio。
我电脑上软件的版本是matlab2022a视频链接如下
自动驾驶决策规划算法第二章第一节 决策规划仿真平台搭建_哔哩哔哩_bilibili
使用到的软件有matlab、prescan、carsim以及visual stadio。
我电脑上软件的版本是matlab2022acarsim2019.1、prescan8.5以及vs2022最终可编译成功。
prescan提供道路、传感器的信息carsim提供车辆动力学模型matlab就提供一些仿真模型和写算法prescan和matlab联合仿真的话需要用到c编译器这里使用vs。
在prescan的Experiments文件夹下有一些例子例如在C:\Users\Public\Documents\Experiments\DemoTemplates\Demo_PreScanCarSim3D\Demo_PreScanCarSim3D.cpar中有一个cpar的车辆模型是prescan自己做的一个和carsim联合仿真的模型接口。
在prescan中新建一个实验之后拖出audi A8的车辆在面板中 打开carsim2019.1选择第四个选型并在弹出来的文件夹选择中提取刚刚找到的C:\Users\Public\Documents\Experiments\DemoTemplates\Demo_PreScanCarSim3D\Demo_PreScanCarSim3D.cpar这个车辆模型。 提取之后它会让你选择将文件提取到那个文件夹下面这里文件夹理论是可以放在电脑上的人任何地方这里推荐放在prescan的Experiments这个文件夹下面新建的文件夹名称最好是英文名我将它名为dynamic。我把它放在了d盘路径如下D:\xuexi\dynamic选择这个新建的文件夹后carsim会把这个文件解压缩解压缩成功后这个文件夹的最终的形态就如下 carsim的界面如下 回到prescan中做一些相应的设置
1右键audiA8模型——在动力学模型中选择user specified用户自定义选择到上面解压缩后的文件中的文件夹中的simulink文件夹中的模型。 2设置仿真步长对于carsim的迭代步长要设置到1000因为carsim提供的是动力学模型否则会不收敛。其中上面20是prescan自己自带的仿真步长由于它在这里只提供一些环境和传感器信息所以它的迭代频率设置为20就可以。 这里设置完毕后要点build按钮prescan中每次更新模型后都要点一下这个按钮否者新设置的参数不会更新到simulink模型中。
下面要打开matlab进行联合仿真要注意的进行联合仿真时不能直接打开matlab打开方式点击prescangui中的start按钮 一般matlab第一次和prescan联合仿真会使用vs中的c编译器做一系列的c程序的编译。编译完成matlab的工作路径会自动跳转到C:\Users\Public\Documents\Experiments中此时要手动将工作路径改到prescan刚建立的工程文件夹下C:\Users\Public\Documents\Experiments\testexperiment其中testexperiment是我上面在prescan中建立的新工程名称。在文件夹中的
就是在prescan中build的simulink模型打开这个模型会生成一个testexperiment.pb文件在文件夹中也会生成一些相关的配置。
整体模型如下 其中按钮的作用就是在prescan中每build一次后就需要在这个模型文件中按一次这个按钮以更新simulink模型。
打开这个文件中的carsim模型模型的封装关系见图的最上面 双击carsim模型它需要提供simfile文件的具体路径目前还没有生成simfile文件生成方式如下在carsim中点击send to simulink会在上面将prescan中cpar文件解压缩后的文件夹中也就是D:\xuexi\dynamic生成一个simfile.sim文件 路径就是上面carsim模型的路径D:\xuexi\dynamic\simfile.sim将该路径赋值到simulink的carsim模块中如下 接下来设置一下carsim的输入和输出
该模型中carsim的输入一共有23个前三个分别是油门方向盘转角和制动压力4到15是一系列坡度16到23是路面附着系数。在testexperiment_cs.mdl模型中设置输入和输出的参数可以参考上面选择解压缩的cpar文件所在文件夹中自带的simulink模型模版。 将模型中的carsim模块的输入输出粘贴到testexperiment_cs.mdl中即可上图中红圈就是模板中的输入输出。
其中输入一共23个正好对应carsim模型中的三个 输入第一个是方向盘转角第二个是油门第三个是刹车坡度一共有8个将其接地即可附着系数全部设置成0.9这样的话输入就全部设置完毕。
输出设置如下
原本的carsim输出一共有35个 在模型中增加了ax、ay需要在carsim软件中新增。
在simulink模型中设置点击小箭头进入 这样在外部将相关的参数连接起来即可 至此输入和输出接口已经全部设置完毕效果如下 接下来打开老王在github上的文件夹将算法文件复制到我们上面新建prescan项目的根目录下 其中emplanner.m文件是EM PLANNER初始化与配置文件主要是加载全局路径加载油门刹车标定表设置一些规划和控制参数等等。
将老王github上的算法模型和一些个接口数据粘到自己的模型中 这样整个基础的仿真模型搭建完毕关于模型的介绍请看老王的视频解析。
