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前言
1 ROS2安装与卸载
1.1 安装虚拟机 1.2 ROS2 humble安装
2 ROS2测试
2.1 topic测试
2.2 小海龟测试
2.3 RQT可视化
2.4 占用空间 前言
ROS2的前身是ROS#xff0c;ROS即机器人操作系统#xff08;Robot Operating System#xff09;,ROS为了“提高机器人…目录
前言
1 ROS2安装与卸载
1.1 安装虚拟机 1.2 ROS2 humble安装
2 ROS2测试
2.1 topic测试
2.2 小海龟测试
2.3 RQT可视化
2.4 占用空间 前言
ROS2的前身是ROSROS即机器人操作系统Robot Operating System,ROS为了“提高机器人软件复用率”的目标时至今日ROS已经广泛用于各种机器人的开发无论是机械臂、移动机器人、水下机器人还是人形机器人、复合机器人统统都可以看到ROS的身影ROS已经成为机器人领域的普遍标准。但是由于ROS自身的缺陷如果在工业场景应用(例如无人驾驶)还需要做优化和定制
ROS无法真正进入产业界也自然无法产品化。为了解决这一问题社区提出了ROS 2。使得ROS具备产品化的特性包括实时性、适应于全平台、适用于性能低的硬件MCURTOS、分布式、数据加密和现代编程语言的支持。
1 ROS2安装与卸载
1.1 安装虚拟机
安装VMvare安装Ubuntu22.04LTS
ubuntu下载地址Ubuntu PC operating system | Ubuntu 1.2 ROS2 humble安装
设置语言环境
sudo apt update sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALLen_US.UTF-8 LANGen_US.UTF-8
export LANGen_US.UTF-8
添加源
sudo apt update sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release echo $UBUNTU_CODENAME) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null
安装ros2 humble版本
sudo apt update sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
设置ros2环境变量
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo source /opt/ros/humble/setup.bash ~/.bashrc
ros2安装目录安装目录在/opt/ros/humble下。
2 ROS2测试
2.1 topic测试
启动第一个终端通过以下命令启动一个数据的发布者节点
ros2 run demo_nodes_cpp talker启动第二个终端通过以下命令启动一个数据的订阅者节点
ros2 run demo_nodes_py listener
如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输说明通信系统没有问题。
2.2 小海龟测试
启动第一个终端通过以下命令启动一个数据的发布者节点
ros2 run turtlesim turtlesim_node
启动第二个终端通过以下命令启动一个数据的订阅者节点 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器第二句指令将启动一个键盘控制节点在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键控制小海龟运动。 2.3 RQT可视化
保持前面两个游戏在运行状态打开终端输入rqt。 选择插件这里我们可以选择现有的几个RQT插件来试一试可以看到和话题、参数、服务、动作四大通信组件相关的工具都有还有一些可视化、日志和系统计算图等相关的。 选择Introspection / Node Graph打开后就可以看到上面几个节点之间的数据关系了是不是很方便的工具。 2.4 占用空间
ubuntu安装前大小默认最小化安装 ubuntu安装后大小 2.5 ROS2卸载
sudo apt remove ros-humble-*
sudo apt autoremove
