做个网站需要什么步骤,资源网站建设活动感受,重庆网站建设的价格,制作网站高手coppelia sim[V-REP]仿真实现 机器人于3D相机手眼标定与实时视觉追踪 一 标定板的制作生成标定的PDF文件PDF转为图像格式图像加载到仿真中 二 仿真场景设置加载机器人加载的控制dummy 加载3D相机 一 标定板的制作
生成标定的PDF文件
在这个地址可以生成需要用的标定板的文件设置标定板的大小棋盘格的大小等相关的参数之后可以保存PDF文件。该文件可以可以直接打印。
PDF转为图像格式
由于需要导入到仿真场景中PDF文件不能直接导入所以需要生成图下文件使用windows自带的画图工具生成以厘米为单位的图像格式大小和标定板的设置大小一直 然后直接屏幕截图把PDF的图像放大图像中这样就有了标定板的图了作为仿真应该够用了。 图像加载到仿真中
新建一个plane 设置plane的大小 设置材质选择之前的图像文件
仿真场景的标定板
二 仿真场景设置
加载机器人
拖放机器人到场景中 加载的控制dummy
加载3D相机
感觉用kinect的模型不是很好比较大而且坐标显示不是很好所有用vision sensor加上detp相机 先把这连个都添加到场景中然后把kinect的depth相机拖到vision sensor中把kinect的script也拖到vision sensor中同时要注意修改深度相机的坐标及修改script删掉/rgb部分 运行仿真应该可以显示出来相机的实时图像 把相机安装到机器人末端调整好标定板的位置最终的仿真场景 仿真的文件 接下来需要通过zmq API来获取rgb和深度相机的凸显用API来控制机器人
