论坛网站开发的意义,wordpress接入翼支付宝,响应式,企业培训有哪些方面3D框显示
3D框显示可以使用visualization_msgs::Marker::LINE_LIST或者LINE_STRIP#xff0c;前者使用方法需要指明线的两个端点#xff0c;后者自动连接相邻两个点。
姿态问题
网上看了一些#xff0c;没有涉及到朝向设置#xff0c;Pose.orientation默认构造为4个0 至…3D框显示
3D框显示可以使用visualization_msgs::Marker::LINE_LIST或者LINE_STRIP前者使用方法需要指明线的两个端点后者自动连接相邻两个点。
姿态问题
网上看了一些没有涉及到朝向设置Pose.orientation默认构造为4个0 至少需要设置实部Pose.orientation.w 1.f;对于3Dbox是有姿态的我直接拿世界坐标系下的姿态赋值但是最坑的是内部会默认进行左乘一个旋转导致实际显示的3d box位置为 R*t为了抵消这个R所以程序中先对三维坐标t乘个R逆。不知道是不是我使用上有问题或者有没有更好的方法
最终正确的效果
