深圳怎么做网站,设计公司资质等级,邯郸网站设计招聘,网站服务器上的跳转选择怎么做文章目录 指令帮助创建功能包功能包查找编译执行节点查看话题服务命令接口命令动作命令参数命令录制控制命令 指令帮助
ros2 --help # 帮助查看命令创建功能包
ros2 pkg create 包名 --build-type 构建类型 --dependencies 依赖列表 --node-name 可执行程序名称功能包查找
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ros2 --help # 帮助查看命令创建功能包
ros2 pkg create 包名 --build-type 构建类型 --dependencies 依赖列表 --node-name 可执行程序名称功能包查找
ros2 pkg executables [包名] # 输出所有功能包或指定功能包下的可执行程序。
ros2 pkg list # 列出所有功能包
ros2 pkg prefix 包名 # 列出功能包路径
ros2 pkg xml # 输出功能包的package.xml内容编译
colcon build #编译所有功能包
colcon build --packages-select 功能包列表 #编译指定功能包执行
ros2 run 功能包 可执行程序 参数 #语法
ros2 run turtlesim turtlesim_node #实例 运行节点
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key #实例 运行节点节点
ros2 node list # 查看节点列表
ros2 node info node_name # 查看节点信息查看话题
ros2 topic list # 查看话题列表
ros2 topic echo topic_name # 查看话题实时数据
ros2 topic info topic_name # 查看话题信息
ros2 topic hz topic_name # 查看话题发布频率
ros2 topic bw topic_name # 查看话题传输带宽
ros2 topic pub topic_name msg_type msg_data # 发布话题消息
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist {linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}} #实例 通过命令行发布话题消息服务命令
ros2 service list # 查看服务列表
ros2 service type service_name # 查看服务数据类型
ros2 service call service_name service_type service_data # 调用服务
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn {x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: } # 实例 调用服务接口命令
ros2 interface list # 查看系统接口列表
ros2 interface show interface_name # 查看某个接口的详细定义
ros2 interface package package_name # 查看某个功能包中的接口定义动作命令
$ ros2 action list # 查看动作列表
$ ros2 action info action_name # 查看动作数据类型
$ ros2 action send_goal action_name action_type action_data # 调用动作
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute theta: 3 #实例 调用动作目标让海龟转到指定角度
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {theta: -1.57} #实例 调用动作目标让海龟转到指定角度
$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {theta: -1.57} --feedback #实例 调用动作目标让海龟转到指定角度并且反馈参数命令
$ ros2 param list
$ ros2 param describe turtlesim background_b # 查看某个参数的描述信息$ ros2 param get turtlesim background_b # 查询某个参数的值
$ ros2 param set turtlesim background_b 10 # 修改某个参数的值$ ros2 param dump turtlesim turtlesim.yaml # 将某个节点的参数保存到参数文件中
$ ros2 param load turtlesim turtlesim.yaml # 一次性加载某一个文件中的所有参数录制控制命令
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel # 录制控制
ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022_04_11-17_35_40_0.db3 # 播放控制
