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编码器encoder是将信号如比特流或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换为电信号按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。
增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号再把这个电信号转变成计数脉冲用脉冲的个数表示位移的大小。绝对值编码器的每一个位置对应一个确定的数字码因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关而与测量的中间过程无关。
一般编码器分辨率可以查到常见的有16位、17位、20位、23位等。
多少位就是2的多少次方位数越高精度越高。
17位就是2的17次方131072
20位就是2的20次方1048576
23位就是2的23次方8388608
常见术语
编码器分辨率r根据编码器决定了电机转一圈的脉冲个数每转脉冲数ppr使电机转一圈则上级控制器需发出的脉冲数
二、丝杆导程和减速比
导程丝杆螺旋线上相邻两螺纹峰之间的轴向距离
导程也叫螺距表示丝杆转一圈横向多少毫米 减速比AB
表示电机主轮转B圈实际轴从轮转A圈
一般是小的数值A大的数值B
例如1:3、1:10 如果没有减速机减速比就是1:1
三、每转脉冲数如何计算 多少脉冲走1mm是自己来规定的为了方便显示一般规定100、1000或10000个脉冲走1mm。 四、如何计算电子齿轮比
电子齿轮比是用来放大或缩小从上级控制器所获得的脉冲频率。
电子齿轮比的分子是电机编码器转一圈的脉冲个数其分母是使电机转一圈通过上级控制器所发出的脉冲数。
4.1 主要用途
①电子齿轮比是对从上级控制器获得的脉冲频率进行放大或缩小的
②电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量通过电子齿轮设定可使指令脉冲设为任意值
③电子齿轮比的分子是电机编码器转一圈的脉冲个数分母是是电机转一圈通过上级控制器所发出的脉冲数。
4.2 用途及优势 调整电机旋转一圈PLC所需要的指令脉冲数以保证电机转速能够达到需求转速。 若脉冲发生器输出频率为200KHz伺服编码器分辨率8388608此时伺服电机若要转一圈需发送8388608个脉冲。那么想让电机转一圈最快需要8388608/20000041.943秒速度极慢
一般脉冲伺服即便编码器分辨率很高常设置为10000脉冲但受限于控制器侧PLC、脉冲定位模块、板卡等发脉冲的能力。
电子齿轮比相当于按比例放大缩小伺服驱动器收到10000个脉冲之后自动转换输出成8388608个脉冲这样伺服电机就能转一圈了极大地提高了速度 避免脉冲数产生小数取整后影响定位精度。 不带电子齿轮比电机转一圈工件移动6mm 则单位脉冲对应长度为6mm/100000.6um4倍频将工件移动10mm则需要10mm/0.6um16666.66个脉冲实际发送脉冲时会舍去小数产生误差
带电子齿轮比使用电子齿轮比后可将电机旋转一圈设置为需要6000个脉冲电机转一圈工件移动6mm则单位脉冲对应长度是6mm/60001um将工件移动10mm则需要10mm/1um 10000个脉冲实际发送脉冲时不会产生小数不产生误差
4.3 实际案例计算 精度也叫脉冲当量表示1个脉冲走多少毫米
例如规定脉冲当量0.002那就是1÷0.002500脉冲/mm
五、圆盘结构计算
圆盘转一圈旋转360°为了方便显示我们一般规定360或3600或36000个脉冲转360° 六、 同步带结构计算 七、案例拓展
7.1 经典案例 7.2 拓展案例
