怎么做外汇返佣的网站,网站建设数据技术,浙江台州做网站的公司,动画制作公司排名目录 概述
1 软硬件
1.1 软硬件环境信息
1.2 开发板信息
1.3 调试器信息
2 硬件架构
2.1 硬件框架结构
2.2 测速功能原理介绍
2.2.1 理论描述
2.2.2 实现原理
2.2.3 系统硬件结构
3 软件实现
3.1 FSP配置项目
3.2 代码实现
3.2.1 初始化函数
3.2.2 功能函数
3.…目录 概述
1 软硬件
1.1 软硬件环境信息
1.2 开发板信息
1.3 调试器信息
2 硬件架构
2.1 硬件框架结构
2.2 测速功能原理介绍
2.2.1 理论描述
2.2.2 实现原理
2.2.3 系统硬件结构
3 软件实现
3.1 FSP配置项目
3.2 代码实现
3.2.1 初始化函数
3.2.2 功能函数
3.3 源代码
4 系统测试
4.1 编译代码
4.2 测试 【野火】第二期瑞萨RA MCU创意氛围赛自适应蓝牙控制智能小车-01 【野火】第二期瑞萨RA MCU创意氛围赛自适应蓝牙控制智能小车-02 【野火】第二期瑞萨RA MCU创意氛围赛自适应蓝牙控制智能小车-03 源代码下载地址
https://www.firebbs.cn/forum.php?modviewthreadtid37943extrapage%3D1 概述
本文主要介绍Renesas R7FA8D1BH (Cortex®-M85) 上光电编码器测速功能笔者介绍了测速功能的实现原理FSP配置MCU资源的方法还编写系统的软件代码实现测速的功能。
1 软硬件
1.1 软硬件环境信息
软硬件信息版本信息Renesas MCUR7FA8D1BHKeilMDK ARM 5.38FSP 版本5.3.0调试工具N32G45XVL-STBDAP-LINK
1.2 开发板信息
笔者选择使用野火耀阳开发板_瑞萨RA8该板块的主控MCU为R7FA8D1BHECBD7FA8D1BHECBD的内核为ARM Contex-M85。 1.3 调试器信息
对于R7FA8D1BHECBD芯片其使用的内核为Cortex®-M85 Core, ST-LINK-V2或者J-LINK-V9不支持下载和调试功能。笔者经过多次尝试发现N32G45XVL-STB板卡上自带的DAP-LINK可以下载和调试R7FA8D1BHECBD。
下图为N32G45XVL-STB开发板实物图 2 硬件架构
2.1 硬件框架结构 IO接口配置功能 IRQ1和IRQ11配置为外部中断模式用于接收两个光电编码器的输入信号 TIMER-7: 配置为10us响应间隔计算1s时间内总共经过的脉冲个数 系统工作框架结构如下 2.2 测速功能原理介绍
2.2.1 理论描述
M法又叫做频率测量法。这种方法是在一个固定的定时时间内以秒为单位统计这段时间的编码器脉冲数计算速度值。设编码器单圈总脉冲数为 C在时间 T0 内统计到的编码器脉冲数为 M0则转速 n 的计算公式为 参数介绍 M0 T0时间内的编码器脉冲数 C 编码器单圈总脉冲数 T0 单位时间 n 转速 公式中的编码器单圈总脉冲数 C 是常数所以转速 n 跟 M0 成正比。这就使得在高速测量时 M0变大可以获得较好的测量精度和平稳性但是如果速度很低低到每个 T0 内只有少数几个脉冲此时算出的速度误差就会比较大并且很不稳定。也有一些方法可以改善 M 法在低速测量的准确性例如增量式编码器倍频技术就是其中一种比如原本捕获到的脉冲 M0 只有4 个经过 4 倍频后相同电机状态 M0 变成了 16 个也就提升了低速下的测量精度。
2.2.2 实现原理
M0: 表示基准时钟周期一般为1s
T0: 表示在一个M0时间内计数的秒冲总数 该码盘一周总共有20个孔则其将一个圆分为20个等分在测速的时候。只需记录其在M0(1 second)时间内走过孔的个数T0然后通过轮胎的周长与孔等分的关系就能计算出速度。 根据轮胎的直径计算出周长 光电感应器用于实现脉冲计数功能 2.2.3 系统硬件结构 光电编码器接在后轮平行的两个电机上用于测试两组电机的转动速度 左边编码器 测试左边1组电机的转动速度 右边编码器 测试右边1组电机的转动速度 3 软件实现
3.1 FSP配置项目
1配置IO口外部中断
step -1: 配置P508接口 配置外部中断参数 step-2: 配置P708接口 配置中断函数 step-3: 配置定时器函数 3.2 代码实现
3.2.1 初始化函数 在3.1节中完成参数配置后就可以生成代码实现定时器配置和外部中断配置的功能。接下来实现具体的测速功能。 函数void gpt_counter_Init (void)的功能介绍 代码25行 打开定时器 代码29行 启动定时器 函数void Motor_speed_Init( void )的功能介绍 代码36行打开IRQ1外部中断 代码40行使能IRQ1的外部中断功能 代码44行打开IRQ1外部中断 代码48行使能IRQ1的外部中断功能 代码53行使能外部中断 3.2.2 功能函数
1定时器回调函数其主要实现计算速度的功能 代码62行计数器的值加1 代码63行实现1s的计数功能 代码65、66行计算速度 2计算速度和外部中断响应函数 函数 static float calculate_speeds( uint32_t cnt ) 功能 计算当前的转动速度 函数void g_external_irq1_Callback (external_irq_callback_args_t * p_args) 功能外部中断IRQ1的中断回调函数 函数void g_external_irq11_Callback (external_irq_callback_args_t * p_args) 功能外部中断IRQ11的中断回调函数 3.3 源代码 /*FILE NAME : motor_speed.cDescription: calculate the motor running speedAuthor : tangmingfei2013126.comDate : 2024/09/28*/
#include motor_speed.h
#include bsp_led.h#define PI 3.14159
#define R 6.8 // unit: cm
#define DIV_CNT 20Stru_MotorSpeed stru_MotorSpeed;
static uint32_t trig_LeftCnt 0,trig_RightCnt0;
static uint32_t count;static float calculate_speeds( uint32_t cnt );void gpt_counter_Init (void)
{fsp_err_t err FSP_SUCCESS;/* Initializes the module. */err R_GPT_Open(g_timer7_ctrl, g_timer7_cfg);/* Handle any errors. This function should be defined by the user. */assert(FSP_SUCCESS err);/* Start the timer. */(void) R_GPT_Start(g_timer7_ctrl);
}void Motor_speed_Init( void )
{/* Configure the external interrupt. */fsp_err_t err R_ICU_ExternalIrqOpen(g_external_irq1_ctrl, g_external_irq1_cfg);assert(FSP_SUCCESS err);/* Enable the external interrupt. *//* Enable not required when used with ELC or DMAC. */err R_ICU_ExternalIrqEnable(g_external_irq1_ctrl);assert(FSP_SUCCESS err);/* Configure the external interrupt. */err R_ICU_ExternalIrqOpen(g_external_irq11_ctrl, g_external_irq11_cfg);assert(FSP_SUCCESS err);/* Enable the external interrupt. *//* Enable not required when used with ELC or DMAC. */err R_ICU_ExternalIrqEnable(g_external_irq11_ctrl);assert(FSP_SUCCESS err);// init timer as 1ms gpt_counter_Init();
}void g_timer7_CallBack (timer_callback_args_t * p_args)
{if (TIMER_EVENT_CYCLE_END p_args-event){/* Add application code to be called periodically here. */MONTIOR_TOGGLE;count;if((count%1000) 0){stru_MotorSpeed.leftSpeed calculate_speeds(trig_LeftCnt);stru_MotorSpeed.rightSpeed calculate_speeds(trig_RightCnt);trig_RightCnt 0;trig_LeftCnt 0;}}
}static float calculate_speeds( uint32_t cnt )
{float speeds;speeds (float)(((PI*R)/20) * cnt);return speeds;
}/* Called from icu_irq_isr */
void g_external_irq1_Callback (external_irq_callback_args_t * p_args)
{(void) p_args;trig_RightCnt;
}/* Called from icu_irq_isr */
void g_external_irq11_Callback (external_irq_callback_args_t * p_args)
{(void) p_args;trig_LeftCnt;
}/* End of this file */4 系统测试
4.1 编译代码
编译代码下载到板卡中运行代码系统通过OLED显示速度的值 4.2 测试 1电机停止状态下的速度 2电机转动之后的速度值
