营销网站建设的目的,手机版网站开发用什么语言,百度问答平台,简述网站建设的具体步骤一、说明 Hadabot Hadabot是一个学习ROS2和机器人技术的机器人套件。使用 Hadabot#xff0c;您将能够以最小的挫败感和恐吓来构建和编程物理 ROS2 机器人。Hadabot套件目前正在开发中。它将仅针对ROS2功能#xff0c;并强调基于Web的用户界面。 随着开发的进展您将能够以最小的挫败感和恐吓来构建和编程物理 ROS2 机器人。Hadabot套件目前正在开发中。它将仅针对ROS2功能并强调基于Web的用户界面。 随着开发的进展我将每周以黑客示例和解释的形式发布一到两次更新。 在这篇文章中我们将执行以下操作 重新总结基于 Web 的全新 Hadabot 体验界面背后的基本原理。 展示适用于 ROS2 的 Hadabot 基于 Web 的远程控制器。 解释远程控制器的工作原理。 解释远程控制器如何与 Hadabot 开发工作相吻合。 二、全新 Hadabot 体验的 Web 界面 我的目标是创建一个简单、无挫折的机器人套件来构建和编程支持 ROS2 的机器人。 通过只关注用户界面的 Web 浏览器我可以确保更一致的用户体验尽管使用了各种底层操作系统和开发环境。 为了简化设置Hadabot 利用 Docker 容器来启动预烘焙工具和 ROS2 环境。容器本质上在安全的沙盒环境中运行可以轻松关闭和重新启动而不会污染主机系统。 2.2. 使用基于 Web 的 ROS2 远程控制器 遥控或遥控控制器是一种遥控操纵杆用于控制另一个物理实体例如机器人、遥控车、相机等。我们计划最终将此远程控制器用于 Hadabot稍后会详细介绍。 让我们启动一个基于 Web 的 ROS2 远程控制器进行展示和讲述。 2.3 一.更新启动/重新启动Hadabot软件堆栈启动Web-bash ROS2终端 7 年 2020 月 日更新我们不再需要设置 web-bash因为我们现在在基于 Web 浏览器的 VSCode 环境中使用 bash 终端功能。 刚开始使用哈达机器人 我们需要a设置Dockerb克隆Hadabot存储库然后c启动一个web-bash ROS2终端。 如果您是回归的哈达机器人黑客 您已经克隆了 hadabot_main.git 存储库并且正在运行 Hadabot Docker 堆栈通过 docker-compose。 在主机系统上使用以下命令停止您可能正在运行的 Docker 堆栈获取最新的 Hadabot 存储库代码然后使用最新更改重新启动 Docker 堆栈。 $ cd hadabot_main/docker
$ docker-compose down -v
$ git fetch
$ git merge origin/master
$ docker-compose build
$ docker-compose up -d 然后选择步骤以 c 在 Web 浏览器中启动 bash 终端。 2.4.运行我们的引导式脚本以启动远程控制器 此时您应该已经准备好了一个网络bash终端。 In the web-bash terminal you created above, run our guided script and follow the simple instructions: rootid:/# python3 content/pt2/step_1.py Upon completing the instructions from the guided script, you should have 2 browser windows open that showcases the operation of the Hadabot teleop controller running on ROS2. 三、远程控制器在做什么 ROS系统由节点组成即单个机器人进程如果你愿意的话。ROS节点主要通过发布者-订阅者方式传递消息来相互通信。 我们启动的远程控制器发布消息可以命令机器人如何移动。具体而言发布了 geometry_msgs/msg/Twist 消息类型。Twist 指示 6 自由度机器人如何在 x、y、z 方向上移动以及如何沿其 x、y 和 z 轴旋转。 单击相应的箭头按钮后远程控制器将被硬编码以通过 Twist 消息将移动命令发布到 /base_controller/command 主题。 在我们的 web-bash 终端中我们使用 ros2 主题回显 /base_controller/command 在按下远程控制器上的按钮时回显并验证已发布的消息。 当按下向上/向下箭头按钮时我们希望在 x 方向上向前/向后移动因此我们发布一个正/负线性 X 值的 Twist 消息。 当按下左/右时我们要绕 z 轴旋转。 松开按钮后我们发送 Twist 消息以停止所有移动。 四、 远程操作 ROS2 示例如何工作 虽然 ROS 节点以分布式方式运行但它本身并不在 Web 浏览器环境中运行。相反我们利用了一个web-to-ROS桥接服务器又名ros2-web-bridge由Robot Web Tools创建和开源。 这个 ros2-web-bridge 服务器通过 docker-compose 作为 Docker 容器运行允许非 ROS 应用程序使用基于 JSON 的接口将 ROS 主题发布到底层 ROS 系统。 Hadabot teleop controller是一个javascript应用程序主要受这个keyboardteleopjs项目的启发它与ros2-web-bridge服务器创建websocket连接。然后远程控制器使用该基于 JSON 的接口通过 websocket 连接到 ros2-web-bridget 发布 ROS Twist 消息。 当 ros2-web-bridge 收到基于 JSON 的 Twist 消息通过与 teleop 控制器 Web 应用程序的 websockets 连接时它会将它们本地发布到 ROS2 系统上该系统可用于 ros2 主题 echo... 命令和任何其他要处理的 ROS 节点。 ros2网桥如何发布ROS消息ros2-web-bridge作为websocket服务器与客户端连接如我们的teleop控制器以及ROS2节点运行。 在 web-bash ROS2 终端中如果您列出节点不要忘记首先源 /opt/ros/eloquent/setup.bash 以激活 ROS2 rootid:/# ros2 node list ...您将看到 /ros2_web_bridge 节点正在运行。 五、 远程控制器如何与 Hadabot 的发展相吻合 Twist 消息过度概括为命令只有 2 个自由度的轮式机器人例如汽车或差速器驱动机器人 - 它只能向前和向后移动并向左和向右旋转。汽车不能线性地向左或向右移动也不能向上或向下飞行。出于所有实际目的它不能像飞机或无人机那样俯仰或滚动。 正在开发的新Hadabot套件将由ROS2驱动的差速器驱动机器人。因此如前所述差速驱动机器人将具有2个自由度 - 能够沿Hadabot的x轴即向前和向后移动以及沿其z轴左右转动。 我们计划提供示例和代码来展示自主规划和运动。但作为自主行为的垫脚石我们需要有一种手动远程控制 Hadabot 的方法。我们将使用此远程控制器来做到这一点。 此外我们提到新的 Hadabot 将基于 ESP32 微控制器。ros2-web-bridge服务器将帮助我们连接ROS2到ESP32ESP控制物理Hadabot平台上的电气元件。 6.六、 结论 要从 hadabot_main/docker 停止并清理正在运行的 Docker 容器请执行以下操作 $ docker-compose down -v 恭喜您启动了在 ROS2 上运行的基于 Web 的远程控制器在这篇文章中我们介绍了以下内容 启动基于 Web 的远程控制器用于发布 ROS2 Twist 消息。 解释了远程控制器如何与作为 Docker 容器在本地运行的 ROS2 系统配合使用。 将这个远程控制器示例与正在进行的 Hadabot 开发联系起来目标是创建一个简单、无挫折的机器人套件来构建和学习 ROS2 和机器人技术。 像往常一样如果您有建议意见或者只是想打个招呼请不要犹豫伸出援手 - 你好AT hadabot DOT com。 你的好奇心被进一步激起了吗通过上方导航栏中的保持联系按钮或下方页脚随时了解 Hadabot 的未来发展。与其他黑客和机器人专家分享哈达机器人。
