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1.1 什么是ROS
ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务#xff0c;包括硬件抽象#xff0c;底层设备控制#xff0c;常用函数的实现#xff0c;进程间消息传递#xff0c;以及包管理。ROS的核心思想就是将机器人的软件功能做…一. ROS简介
1.1 什么是ROS
ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务包括硬件抽象底层设备控制常用函数的实现进程间消息传递以及包管理。ROS的核心思想就是将机器人的软件功能做成一个个节点节点之间通过互相发送消息进行沟通。这些节点可以部署在同一台主机上也可以部署在不同主机上甚至还可以部署在互联网上。 自ROS诞生的十几年来不管是机器人相关软件、硬件还是ROS社区都发生了天翻地覆的变化加之原本的ROS存在一些设计上的先天性缺陷在各种内外因素叠加下导致老ROS在许多应用场景下都已经显得力不从心了。
此背景下官方于2017正式推出了新一代机器人操作系统——ROS2区别于老ROS即ROS1ROS2基于全新的设计框架保留了ROS1的优点并改进其缺陷以适应新时代的新需求。
本文简要介绍ROS2的安装教程。
1.2 ROS与ROS2的差别
ROS2作为ROS1的继任者在保持ROS核心功能的基础上进行了诸多改进和优化。相较于ROS1ROS2取消了ROS1中的Master中央节点实现了节点的分布式发现、发布/订阅、请求/响应通讯。
ROS1使用自定义的中间件roscore而ROS2使用DDS中间件。ROS1使用catkin作为构建系统而ROS2使用colcon作为构建系统。
1.3 ROS2与Ubuntu版本对应
ROS2版本生命周期Ubuntu版本语言依赖Foxy Fitzroy2020.5-2023.5Ubuntu Focal (20.04)C 14、Python 3.7Galactic Geochelone2021.5-2022.11Ubuntu Focal (20.04)C 17、Python 3.6Humble Hawksbill2022.5-2027.5Ubuntu Jammy (22.04)/Ubuntu Focal (20.04)(只能源码安装)C 17 、Python 3.6Iron Irwini2023.5-2024.11Ubuntu Jammy (22.04)C 17 、Python 3.8Jazzy Jalisco2024.5-2029.5Ubuntu Noble (24.04)C 17 、Python 3.8 以下以 ubuntu 22.04 、ROS2 humble 为例 二. 安装ROS2
2.1 推荐小鱼工具一键安装
执行以下命令
wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros
执行后出现如下界面按照步骤进行安装
输入1 一键安装
输入1 更换系统源再继续安装 输入1 humble
输入1 选择桌面版
2.2 安装rosdep
wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros选择3 安装rosdep
安装好后再终端输入 rosdepc update 即可配置成功
三. 测试
打开两个终端分别输入以下命令
ros2 run demo_nodes_cpp talker在另一个终端中输入命令
ros2 run demo_nodes_py listener 显示如下即为成功
