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摘要本节介绍步进电机S曲线生成器的计算以及使用
一.计算原理 根据上一节内容已经计算了一条任意S曲线的函数。在步进电机S曲线加减速的控制中需要的S曲线如图1所示横轴为时间纵轴为角速度其中w0为起始角速度w1为终止角速度 在S曲线加减速控制中加减速的角度是已知的根据第五节内容公式③已经计算了角度与步数的函数关系式为下式 根据第五节内容公式⑥已经计算了定时器初值与速度的函数关系式为下式其中速度变量n的单位为RPM 将图1的横轴变换为步数纵轴变换的转速RPM后得到图2关系图 根据第五节内容公式⑤S曲线的函数为下式其中该S曲线的起点P1与终点P2坐标分别为(1n0), (step_numn1带入公式后即可求得K,B值曲线方程即计算完成。然后计算从第一步到最后一步对应的定时器C值即可求得S曲线加减速对应的数组表在单片机控制过程中调用该表格数据即可。补充说明为简化计算此处X轴步数采用均分实际情况应该是前疏后密后续有空余时间再补充严格计算方法) 优点是计算过程提前计算好不消耗单片机可怜的算力缺点是加减速较为固定灵活程度不足下面给出具体的S曲线生成器
二.S曲线生成器介绍 曲线参数栏包含电机转动的角度、起始速度、终止速度、平滑度其中最后一项是曲线的对称性默认生成的曲线是中心对称曲线取消勾选后可以调整曲线左右偏移量实现非对称加减速的效果 硬件参数栏包含硬件对应参数参考数据栏包含该段曲线电机的转动步数及时间并计算了电机速度的可设置范围 左侧文本框为生成的数组结果生成后复制到单片机程序使用中部生成对应的S曲线
三、附件 S曲线生成器百度网盘下载链接 链接https://pan.baidu.com/s/1Nki_p_jxiFhb65wco6l8EA 提取码ur9g
